Searcher

Das Schreiben des Meßprogramms hat mich doch ganz schön mitgenommen und belasse es nun bei einer Version. Eigentlich hatte es schon recht schnell in den ersten Versionen funktioniert. Es waren jedoch in der Umsetzung der Meßergebnisse in einen Chart seltsame Zacken in der Kurve zu sehen, die von einem Strich zum anderen größere Geschwindigkeitsunterschiede darstellten. Da die Zacken immer an der gleichen Stelle waren, dachte ich weniger an Meßungenauigkeiten als an einen Fehler bei Timings im Programm ...

Angehängte Dateien

• MeßergebnissChart.zip (16,1 KB, 5919x aufgerufen)

Um die Eigenschaften des TT wenigstens ein bißchen besser kennenzulernen, möchte ich das Ansprechen auf Steuerungsbefehle messen. Im gegenwärtigen Ausbauzustand gibt es keine Radencoder und nur noch einen freien Eingang am µC. Deshalb habe ich einen Zebrastreifen gedruckt und einen CNY70 plus Schmitttrigger mit LM393 in etwa nach dem RN-Wissen Artikel über CNY70 auf- und angebaut.


Das soll mir wenigstens die Möglichkeit geben, Beschleunigungen und ...

Bei den ganzen Fahrversuchen ist mir die alte allzu provisorische Platine mit dem luftverdrahteten Schalter selbst mir zu lästig geworden. Hab mal eine neue draufgemacht und nun brauch ich auch nicht immer das Fotodiodenkabel abzuziehen wenn ich neu flashen möchte. (Das Fotodiodenkabel ist so dick, weil es ein Stereo Audiokabel mit Schirmung ist - Schirm einseitig auf Masse. Ob's was bringt?) Links im Vordergrund ist noch Platz auf der Platine für eine getaktete Konstantstromquelle für die IR-LEDs. ...

Hab das Programm nochmal überarbeitet und ein Video eingestellt. Denke, daß man den TT schon als Linienfolger durchgehen lassen könnte

Code:

'#################################################  ##############################
'File: RC5_Linie_05.bas
'noch nicht ausgereifte Funktionen:
'1. Fernbedienung eines Dreirades mit RC5 Fernbedienung
'2. Linienfolgung
'IDE: BASCOM-AVR Demoversion 1.11.9.8
'
'HW circuit: Linienfolger_mit_FB.aac
'PWM Erzeugung

...

Ich konnte mir nicht erklären, warum die Fahrt wie im Video zu sehen so ungelenk ist. Obwohl es ein recht einfacher Algorithmus zum Linie folgen ist, hatte ich mir einfach mehr erwartet.

Es folgten Veränderungen des Liniensensors, zB Abstand der Liniensensoren, Abstand zum Boden, Winkel zum Boden etc. Kein durchschlagender Erfolg.

Bißchen am Algorithmus geschraubt - Wurde eher schlechter als besser.

Als nächstes den Adcnoise Feature des µC verwendet, ...