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Hallo Miteinander,
hier die um ein paar Motorsteuerungsfunktionen erweiterte asuro.c.
Neu hinzu gekomme Funktionen:
Wheelspeed: misst die Radgeschwindigkeit in der Interuptroutine
Go(+-) gerade Bewegung forwärts/rückwärts
Turn(+-) Drehung links rechts
Im Testprogramm habe ich einen einfachen Regler implementiert
Wäre schön, wenn Ihr eure Erfahrungen posted.
Gruss,
stochri
Mal kurz als Zwischenfrage, bevor ich es ausprobiere:
Hast du die normale Datei erweitert, oder gleich shcon, die schon erweiterte?
Also die von Weja und waste? Wäre wohl besser, wenn es diese ist.
So long
Andun
P.S.: Ich werde deine Datei aber auch mal ausprobieren, wenn cih Zeit hab.
Hallo Andun,
ich habe die Bibliothek von weja genmomen und erweitert. Im wesentlichen die Interruptroutine für die Odometrie.
Die verschiedenen Versionsänderungen sind aber ausführlich dokumentiert.
Gruss,
stochri
Achso. Ok.
Achso. Jetzt versteh ich glaub ich auch erst den Sinn der Sache.
Du hast die Odometrie mit in die Bewegung eingebaut. Richtig?
Ich hab mich nämlich schon gewundert. :D
Ist in der Lib, denn auch die IR-Abstandsmessung drin? Weil das hab ich auch noch vor anzubringen, und es wäre auch doof wenn hier im RN mehrere erweiterte Libs rum fliegen.
Nachtrag:
Also nach ausprobieren und auch nach nachgucken in der asuro.c hab ich jetzt gesehen, dass du ja immer nur an der linken Scheibe schaust, wie man fährt. Ich fände es aber ungemein praktisch, wenn du in die Go() gleich die Encoder Geschichte, fürs wirklich grade aus mit reinpacken würdest. Also die Differenz vom rechten und linken Odo messen und dann entweder auf der einen Seite schneller, oder halt langsamer werden. Du weißt doch was ich meine. :D
Das wäre praktisch, sonst hat die Go Funktion nicht so den nutzen, außer dass sie halt eine feste anzahl von schritten fährt.
So long
Andun
P.S.: In der Drehung wäre ein Vergleich von rechts und links auch nicht schlecht.
Nachtrag die 2.:
Also jetzt hab ich auch das nachgeguckt. :D Die Änderungen von waste für die IR-Abstandmessungen, hast du ja noch nicht drin. Wäre nett, wenn du die noch mit in das File übernimmst. Dann haben wir glaub ich was gutes geschaffen. :D
Wo liegt das Problem es selber zu machen :-sZitat:
Wäre nett, wenn du die noch mit in das File übernimmst.
Gruß Sebstian
Frage (interessehalber): Was für einen Regler hast du denn eingebaut? P-Regler, Fuzzy...?
Würde mich nur interessieren, weil ich mal was Ähnliches machen will (wenn mein Asuro endlich da ist).
Gruß pay.c
Ich versuche gerade den PI-Regler aus dem Buch "Mobile Roboter" zum Rug-Warrior ans laufen zu bekommen.Zitat:
Zitat von payce
(Ganz toll finde ich das mein ASURO Musik machen kann - habe gerade das Programm 020 von http://home.planet.nl/~winko001/AsuroIdx.htm geladen ! )
Hallo Vogon,
wenn Dein PI-Regler läuft, kannst Du das Ergebnis ja mal posten.
@payce
Den Regler den ich eingebaut habe ist ein einfacher inkremental Regler. Auf deutsch: wenn Abweichung dann Incrementiere/Decrementiere Motorleistung.
Es war einfach eine Zeitfrage.
Gruss,
stochri
Na klar!Zitat:
Zitat von stochri
Ich muss aber erst verstehen wie das Programm arbeitet. Es läuft auf dem Rug Warrior als eigene Task. Bin am überlegen wo ich das reinhängen kann?
Achja. Was vielleicht in der Lib auch noch nett wäre, wenn man an die Go() oder Turn() funktion als 2. Parameter noch die geschwindigkeit angeben kann. Vielleicht auch mit nem Standart wert, so dass man in nicht unbedingt angeben muss. (Das geht doch beim einfachen C auch, oder?)
Also ich werd dass vielleicht sonst auch mal heute machen. :D
Also dann aber aufgebaut auf der weja/waste Lib.
So long
Andun