CAN - Controller Area Network

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Hallo Ihr! O:)

Wie man dem Titel schon antnehmen kann, geht es um den CAN-BUS.

Ich möchte gerne mehrere Controller über den CAN-BUS verbinden.
Zur Übermittlung von Temperaturen, Drehzahlen, Stellungswerten usw.

Ich habe den CAN-BUS gewählt, weil:
- er sicher ist
- das Protokoll Identifier "besitzt", welche die gesendeten daten "identifizieren"
- es ein bewährter Industriestandard ist.
- er flexibel ist
usw.

Um dies zu realisieren habe ich mir kleine CAN-Module gebaut:

Bild hier

Der Versuchsaufbau ist einfach:

ATMEGA8535 ----- CAN-Modul ====CAN BUS ==== CAN-Modul ----- ATMEGA8535

Ich hatte zuerst vorgehabt Kjion's Version einfach nachzubauen.
https://www.roboternetz.de/phpBB2/vi...er=asc&start=0

Aber dann würde ich die Sache wohl nie verstehen, und auch andere lassen die Finer davon, weil es zu aufwendig erscheint.

Ich denke dass es nicht verkehrt ist, das Thema CAN mal von 0auf aufzuziehen, da es in den meisten Foren nie so richtig besprochen wird ( nur unter den Profis, für die das ein Klacks ist :-), respekt an Kjion! ), und weil CAN eigentlich ne coole Sache ist! :Ostern

Es wäre echt super, wenn sich dieses Thema in eine Schritt-für-Schritt - Anleitung für CAN über den MCP2515 entwickeln würde.

===============================================

Ich denke der erste Schritt ist zunächst einmal eine Headerdatei zu erstellen, welche alle Register des MCP2515 beschreibt.

Das war ursprünglich Kjion's Code!

==== Code wurde Aktualisiert, Siehe weiter unten ====

Bitte verbessert mich!
Was Fehlt,
Was braucht man nicht,
Was könnte man verbessern

Ich bedanke mich!

So, nun gut,

So wie ich das verstanden habe, muss man nun folgendes tun.

Den MCP2515 Initialisieren...

Um Daten zu senden:
In einem Transmit-Buffer den Identifier und die Daten schreiben,
und dann den Sendebefehl senden....

Um Daten zu empfangen.
Wenn eingestellt, dann löst der MCP2515 einen interrupt aus ( über den INT pin ) wenn daten empfangen wurden.
Diese kann man dann aus den Reciever-Buffer auslesen.

Eigentlich einfach....
Jetzt fehlt mir nur noch der Code!

fortsetzung folgt.!

Läuft was ?

Ich habe interessiert mitgelesen, da ich auch mit CAN anfangen will. Ist der Code so in Ordnung? Hast du was getestet?

dauert noch ne weile, bin noch im urlaub... Fortsetzung folgt ;-)

Hallo,

Wollte nur mal eben melden dass ich daran weiterarbeite!

Leider habe ich schwierigkeiten das BIT-TIMING zu verstehen, evtl kann jemand Hilfestellung geben.

Danke!

So, Nun mal wieder Zwischenergebnisse.

Hier ist die neue mcp2515.h
und auch schon die mcp2515.c

Code:

/******************************************************************************/ /********************** M C P 2 5 1 5 C O N T R O L ***********************/ /******************************* Kaiser Franz *********************************/ /******************************************************************************/ //|======================== MCP2515 Includes & Defines ========================| #include "mcp2515.h" //+============================================================================+ //|=========================== Funktionen Übersicht ===========================| //============================================================================+ void mcp2515_init(void); // MCP2515 Initialisation void spi_init(void); // SPI Initialisation uint8_t spi_putc( uint8_t data ); // SPI Transmission uint8_t mcp2515_read_register(uint8_t adress); // Ein Register lesen void mcp2515_write_register( uint8_t adress, uint8_t data ); // In ein Register schreiben void mcp2515_bit_modify(uint8_t adress, uint8_t mask, uint8_t data); // In einem Register ein Bit schreiben //+============================================================================+ //|=========================== F U N K T I O N E N ============================| //+============================================================================+ //|========================== MCP2515 Initialisation ==========================| void mcp2515_init(void) { //|------------------ SPI Interface initialisieren ------------------| spi_init(); //|------------- MCP2515 per Software Reset zurücksetzten -----------| PORTB &= ~(1<<SPI_CS); spi_putc( SPI_RESET ); PORTB |= (1<<SPI_CS); //|---------- Device in den Konfigurations Modus versetzten ---------| //|-------------------- CLKOUT Pin deaktivieren ---------------------| mcp2515_bit_modify( CANCTRL, 0xE0, (1<<REQOP2) ); //|------------------- Einstellen des Bit Timings -------------------| // +------------------- Hilfe für das Bit Timing -----------------+ // | Fosc = 16MHz | // | BRP = 7 ( teilen durch 8 ) | // | TQ = 2 * (BRP + 1) / Fosc ( => 1 ns ) | // | | // | Sync Seg = 1 TQ | // | Prop Seg = ( PRSEG + 1 ) * TQ = 1 TQ | // | Phase Seg1 = ( PHSEG1 + 1 ) * TQ = 3 TQ | // | Phase Seg2 = ( PHSEG2 + 1 ) * TQ = 3 TQ | // | | // | Bus speed = 1 / (Total # of TQ) * TQ | // | = 1 / 8 * TQ = 125 kHz | // +--------------------------------------------------------------+ // BRP = 7 mcp2515_write_register( CNF1, (1<<BRP0)|(1<<BRP1)|(1<<BRP2) ); // Prop Seg und Phase Seg1 einstellen mcp2515_write_register( CNF2, (1<<BTLMODE)|(1<<PHSEG11) ); // Phase Seg2 einstelen mcp2515_write_register( CNF3, (1<<PHSEG21) ); //|-------------- Einstellen der Rx Buffer Interrupts ---------------| //mcp2515_write_register( CANINTE, (1<<RX1IE)|(1<<RX0IE) ); //|--------------------- Buffer Operating Mode ----------------------| // Buffer 0 : Empfangen aller Nachrichten, Infos Datasheet S.27 mcp2515_write_register( RXB0CTRL, (1<<RXM1)|(1<<RXM0) ); // Buffer 1 : Empfangen aller Nachrichten, Infos Datasheet S.28 mcp2515_write_register( RXB1CTRL, (1<<RXM1)|(1<<RXM0) ); //|--------- Device zurück in den normalen Modus versetzten ---------| mcp2515_bit_modify( CANCTRL, 0xE0, 0); } //|============================ SPI Initialisation ============================| void spi_init(void) { //|----------- Aktivieren der Pins für das SPI Interface ------------| DDRB |= (1<<SPI_CS)|(1<<SPI_SCK)|(1<<SPI_MOSI); PORTB |= (1<<SPI_CS); PORTB &= ~(1<<SPI_SCK)|(1<<SPI_MOSI)|(1<<SPI_MISO); //|--- Aktivieren des SPI Master Interfaces, fosc = fclk / 4 --------| SPCR = (1<<SPE)|(1<<MSTR)/*|(1<<SPIE)*/; //SPSR = (1<<SPI2X); } //|============================= SPI Transmission =============================| uint8_t spi_putc( uint8_t data ) { // Sende ein Byte SPDR = data; // Warten bis Byte gesendet wurde while( !( SPSR & (1<<SPIF) ) ); return SPDR; } //|============================ Ein Register lesen ============================| uint8_t mcp2515_read_register(uint8_t adress) { uint8_t data; PORTB &= ~(1<<SPI_CS); // CS low spi_putc(SPI_READ); spi_putc(adress); data = spi_putc(0xff); PORTB |= (1<<SPI_CS); // CS high return data; } //|========================= In ein Register schreiben ========================| void mcp2515_write_register( uint8_t adress, uint8_t data ) { PORTB &= ~(1<<SPI_CS); // CS low spi_putc(SPI_WRITE); spi_putc(adress); spi_putc(data); PORTB |= (1<<SPI_CS); // CS high } //|======= Mehrere hintereinanderliegende Register auf einmal schreiben =======| //Note: Das ist nur bei bestimmten stellen zu empfehlen, // zB dem Transmit-Daten-Puffer //Infos Datasheet S.63 void mcp2515_write_register_f( uint8_t adress, uint8_t data, uint8_t length) { uint8_t i; PORTB &= ~(1<<SPI_CS); // CS low spi_putc(SPI_WRITE); spi_putc(adress); for (i=0; i<length ;i++ ) spi_putc(*data++); PORTB |= (1<<SPI_CS); // CS high } //|================ In einem Register einzelne Bits schreiben =================| // Note: Bit-Modify funktionjiert nicht bei allen Registern! // Nur die Bits, die mit der Maske "selektiert" wurden, können geändert werden, // Infos Datasheet S.64 void mcp2515_bit_modify(uint8_t adress, uint8_t mask, uint8_t data) { PORTB &= ~(1<<SPI_CS); // CS low spi_putc(SPI_BIT_MODIFY); spi_putc(adress); spi_putc(mask); spi_putc(data); PORTB |= (1<<SPI_CS); // CS high }

Code:

/******************************************************************************/ /********************** M C P 2 5 1 5 D E F I N E S ***********************/ /******************************* Kaiser Franz *********************************/ /******************************************************************************/ //|================================= SPI-Pins =================================| // ( Eingestellt für ATmega8535 ): #define SPI_CS 4 #define SPI_MOSI 5 #define SPI_MISO 6 #define SPI_SCK 7 //|============================== SPI Kommandos ===============================| #define SPI_RESET 0xC0 #define SPI_READ 0x03 #define SPI_READ_RX 0x90 #define SPI_WRITE 0x02 #define SPI_WRITE_TX 0x40 #define SPI_RTS 0x80 #define SPI_READ_STATUS 0xA0 #define SPI_RX_STATUS 0xB0 #define SPI_BIT_MODIFY 0x05 //|========================== Alle Register-Adressen ==========================| // Nicht aufgelistet: CANSTAT ( 0x1E, 0x2E, 0x3E, 0x4E, 0x5E, 0x6E, 0x7E) // CANCTRL ( 0x1F, 0x2F, 0x3F, 0x4F, 0x5F, 0x6F, 0x7F) // Siehe MCP2515 Datenblatt S.61 #define RXF0SIDH 0x00 #define RXF0SIDL 0x01 #define RXF0EID8 0x02 #define RXF0EID0 0x03 #define RXF1SIDH 0x04 #define RXF1SIDL 0x05 #define RXF1EID8 0x06 #define RXF1EID0 0x07 #define RXF2SIDH 0x08 #define RXF2SIDL 0x09 #define RXF2EID8 0x0A #define RXF2EID0 0x0B #define BFPCTRL 0x0C #define TXRTSCTRL 0x0D #define CANSTAT 0x0E #define CANCTRL 0x0F #define RXF3SIDH 0x10 #define RXF3SIDL 0x11 #define RXF3EID8 0x12 #define RXF3EID0 0x13 #define RXF4SIDH 0x14 #define RXF4SIDL 0x15 #define RXF4EID8 0x16 #define RXF4EID0 0x17 #define RXF5SIDH 0x18 #define RXF5SIDL 0x19 #define RXF5EID8 0x1A #define RXF5EID0 0x1B #define TEC 0x1C #define REC 0x1D #define RXM0SIDH 0x20 #define RXM0SIDL 0x21 #define RXM0EID8 0x22 #define RXM0EID0 0x23 #define RXM1SIDH 0x24 #define RXM1SIDL 0x25 #define RXM1EID8 0x26 #define RXM1EID0 0x27 #define CNF3 0x28 #define CNF2 0x29 #define CNF1 0x2A #define CANINTE 0x2B #define CANINTF 0x2C #define EFLG 0x2D #define TXB0CTRL 0x30 #define TXB0SIDH 0x31 #define TXB0SIDL 0x32 #define TXB0EID8 0x33 #define TXB0EID0 0x34 #define TXB0DLC 0x35 #define TXB0D0 0x36 #define TXB0D1 0x37 #define TXB0D2 0x38 #define TXB0D3 0x39 #define TXB0D4 0x3A #define TXB0D5 0x3B #define TXB0D6 0x3C #define TXB0D7 0x3D #define TXB1CTRL 0x40 #define TXB1SIDH 0x41 #define TXB1SIDL 0x42 #define TXB1EID8 0x43 #define TXB1EID0 0x44 #define TXB1DLC 0x45 #define TXB1D0 0x46 #define TXB1D1 0x47 #define TXB1D2 0x48 #define TXB1D3 0x49 #define TXB1D4 0x4A #define TXB1D5 0x4B #define TXB1D6 0x4C #define TXB1D7 0x4D #define TXB2CTRL 0x50 #define TXB2SIDH 0x51 #define TXB2SIDL 0x52 #define TXB2EID8 0x53 #define TXB2EID0 0x54 #define TXB2DLC 0x55 #define TXB2D0 0x56 #define TXB2D1 0x57 #define TXB2D2 0x58 #define TXB2D3 0x59 #define TXB2D4 0x5A #define TXB2D5 0x5B #define TXB2D6 0x5C #define TXB2D7 0x5D #define RXB0CTRL 0x60 #define RXB0SIDH 0x61 #define RXB0SIDL 0x62 #define RXB0EID8 0x63 #define RXB0EID0 0x64 #define RXB0DLC 0x65 #define RXB0D0 0x66 #define RXB0D1 0x67 #define RXB0D2 0x68 #define RXB0D3 0x69 #define RXB0D4 0x6A #define RXB0D5 0x6B #define RXB0D6 0x6C #define RXB0D7 0x6D #define RXB1CTRL 0x70 #define RXB1SIDH 0x71 #define RXB1SIDL 0x72 #define RXB1EID8 0x73 #define RXB1EID0 0x74 #define RXB1DLC 0x75 #define RXB1D0 0x76 #define RXB1D1 0x77 #define RXB1D2 0x78 #define RXB1D3 0x79 #define RXB1D4 0x7A #define RXB1D5 0x7B #define RXB1D6 0x7C #define RXB1D7 0x7D //|============================= Bitdefinitionen ==============================| // Bitdefinition der verschiedenen Register //|------------------- Bitdefinition von BFPCTRL --------------------| #define B1BFS 5 #define B0BFS 4 #define B1BFE 3 #define B0BFE 2 #define B1BFM 1 #define B0BFM 0 //|------------------- Bitdefinition von TXRTSCTRL ------------------| #define B2RTS 5 #define B1RTS 4 #define B0RTS 3 #define B2RTSM 2 #define B1RTSM 1 #define B0RTSM 0 //|------------------- Bitdefinition von CANSTAT --------------------| #define OPMOD2 7 #define OPMOD1 6 #define OPMOD0 5 #define ICOD2 3 #define ICOD1 2 #define ICOD0 1 //|------------------- Bitdefinition von CANCTRL --------------------| #define REQOP2 7 #define REQOP1 6 #define REQOP0 5 #define ABAT 4 #define CLKEN 2 #define CLKPRE1 1 #define CLKPRE0 0 //|------------------- Bitdefinition von CNF3 -----------------------| #define WAKFIL 6 #define PHSEG22 2 #define PHSEG21 1 #define PHSEG20 0 //|------------------- Bitdefinition von CNF2 -----------------------| #define BTLMODE 7 #define SAM 6 #define PHSEG12 5 #define PHSEG11 4 #define PHSEG10 3 #define PHSEG2 2 #define PHSEG1 1 #define PHSEG0 0 //|------------------- Bitdefinition von CNF1 -----------------------| #define SJW1 7 #define SJW0 6 #define BRP5 5 #define BRP4 4 #define BRP3 3 #define BRP2 2 #define BRP1 1 #define BRP0 0 //|------------------- Bitdefinition von CANINTE --------------------| #define MERRE 7 #define WAKIE 6 #define ERRIE 5 #define TX2IE 4 #define TX1IE 3 #define TX0IE 2 #define RX1IE 1 #define RX0IE 0 //|------------------- Bitdefinition von CANINTF --------------------| #define MERRF 7 #define WAKIF 6 #define ERRIF 5 #define TX2IF 4 #define TX1IF 3 #define TX0IF 2 #define RX1IF 1 #define RX0IF 0 //|------------------- Bitdefinition von EFLG -----------------------| #define RX1OVR 7 #define RX0OVR 6 #define TXB0 5 #define TXEP 4 #define RXEP 3 #define TXWAR 2 #define RXWAR 1 #define EWARN 0 //|------------------- Bitdefinition von TXBnCTRL -------------------| // ( n = 0, 1, 2 ) #define ABTF 6 #define MLOA 5 #define TXERR 4 #define TXREQ 3 #define TXP1 1 #define TXP0 0 //|------------------- Bitdefinition von RXB0CTRL -------------------| #define RXM1 6 #define RXM0 5 #define RXRTR 3 #define BUKT 2 #define BUKT1 1 #define FILHIT0 0 //|------------------- Bitdefinition von TXBnSIDL -------------------| // ( n = 0, 1 ) #define EXIDE 3 //|------------------- Bitdefinition von RXB1CTRL -------------------| //RXM1, RXM0, RXRTR und FILHIT0 sind schon für RXB0CTRL definiert #define FILHIT2 2 #define FILHIT1 1 //|------------------- Bitdefinition von RXBnSIDL -------------------| // ( n = 0, 1 ) #define SRR 4 #define IDE 3 //|------------------- Bitdefinition von RXBnDLC BZW. TXBnDLC -------| // ( n = 0, 1 ) BZW. ( n = 0, 1, 2 ) #define RTR 6 #define DLC3 3 #define DLC2 2 #define DLC1 1 #define DLC0 0

Damit kann man schon was anfangen.
Arbeite heute daran mal endlich was zu versenden :-)

Bitte beachtet, dass ich die Alten Codes immer rauslösche wenn ich neue Poste, welche dieselbe Datei betreffen

Hallo,

Was haltet Ihr von dieser Transmit-Funktion?
Mit Autosuche nach einem freien Transmit-Puffer,
Priorität einstellbar,
Remotetransmit einschaltbar,
11Bit Standart Identifyer,
16Bit Extended identifyer, ( wer hier die 18 Bit haben will, muss sich halt das nötige daruproggen, aber ich denke kaum dass von uns jemand überhaupt einen Extended identifyer braucht ;-) )
8-DatenBytes

Bitte Verbessert mich!

Code:

// CAN-Sendefunktion: Priorität| Remote| SID| EID| Daten| Datenlänge| // 0-3| 0-1| 11 Bits| 16 Bits| 1-8Stück| =Anz. Daten| void mcp2515_can_transmit(uint8_t prioritiy, uint8_t rtr, uint16_t sid, uint16_t eid, uint8_t data, uint8_t length) { //|========================= Freien Sendepuffer suchen ========================| uint8_t buffer[4]; buffer[0] = mcp2515_read_register(0x30); buffer[1] = mcp2515_read_register(0x40); buffer[2] = mcp2515_read_register(0x50); if ( buffer[2] !& (1<<TXREQ) ){ buffer[3] = 0x50; } if ( buffer[1] !& (1<<TXREQ) ){ buffer[3] = 0x40; } if ( buffer[0] !& (1<<TXREQ) ){ buffer[3] = 0x30; } //|============================= Bytes vorbereiten ============================| uint8_t x[6]; // Byte für TXBnCTRL vorbereiten, Datasheet S.18, TRANSMIT BUFFER n CONTROL REGISTER if(priority > 3){ priority = 3; } x[0] = ( priority ); // Byte für TXBnSIDH vorbereiten, Datasheet S.19, TRANSMIT BUFFER n STANDARD IDENTIFIER HIGH x[1] = ( sid >> 3 ); // Byte für TXBnSIDL vorbereiten, Datasheet S.20, TRANSMIT BUFFER n STANDARD IDENTIFIER LOW if(eid){ x[2] = ( 5 << sid ) + 0b00001000; } else{ x[2] = ( 5 << sid ); } // Byte für TXBnEID8 vorbereiten, Datasheet S.20, TRANSMIT BUFFER n EXTENDED IDENTIFIER HIGH x[3] = ( eid >> 8 ); // Byte für TXBnEID0 vorbereiten, Datasheet S.20, TRANSMIT BUFFER n EXTENDED IDENTIFIER LOW x[4] = ( eid ); // Byte für TXBnDLC vorbereiten, Datasheet S.21, TRANSMIT BUFFER n DATA LENGTH CODE if(length > 8){ length = 8; } if(RTR){ x[5] = length + 0b01000000; } else{ x[5] = length; } //|============================= Bytes übertragen =============================| PORTB &= ~(1<<SPI_CS); // CS low spi_putc(SPI_WRITE); // Write condition spi_putc(buffer[3]); // TXBnCTRL von Puffer n adressieren spi_putc(x[0]); // in TXBnCTRL schreiben, Datasheet S.18, TRANSMIT BUFFER n CONTROL REGISTER spi_putc(x[1]); // in TXBnSIDH schreiben, Datasheet S.19, TRANSMIT BUFFER n STANDARD IDENTIFIER HIGH spi_putc(x[2]); // in TXBnSIDL schreiben, Datasheet S.20, TRANSMIT BUFFER n STANDARD IDENTIFIER LOW spi_putc(x[3]); // in TXBnEID8 schreiben, Datasheet S.20, TRANSMIT BUFFER n EXTENDED IDENTIFIER HIGH spi_putc(x[4]); // in TXBnEID0 schreiben, Datasheet S.20, TRANSMIT BUFFER n EXTENDED IDENTIFIER LOW spi_putc(x[5]); // in TXBnDLC schreiben, Datasheet S.21, TRANSMIT BUFFER n DATA LENGTH CODE while(length > 1){ // in TXBnDm schreiben, Datasheet S.21, TRANSMIT BUFFER n DATA BYTE m spi_putc(*data++); length--; } PORTB |= (1<<SPI_CS); // CS high //|=========================== Übertragung Starten ============================| // TXREQ setzen, um Transmission zu starten mcp2515_bit_modify(buffer[3], TXREQ, TXREQ); }

Für das Bittiming:

http://ww1.microchip.com/downloads/e...otes/00754.pdf

Hallo CANer,

Kjion hat sich entschieden ein Tutorial über den MCP2515 zu schreiben.

Ich bin mir sicher dass hier bald der Link auftauchen wird, sobald er fertig ist.

Soll aber kein Grund sein, hier nicht weiter über dieses Thema zu plaudern.

Ich bedanke mich bei Kjion, dass er diese Aufgabe in die Hand genommen hat.

Zitat:

Zitat von Kaiser-F

Ich bin mir sicher dass hier bald der Link auftauchen wird, sobald er fertig ist.

... und hier ist auch der versprochene Link :-)
http://www.kreatives-chaos.com/index.php?seite=mcp2515

MfG Kjion