Geregelte Antriebe?

Soweit ist es gekommen...

Ich baue einen der üblichen 0815 Dreiräder. 2 Getriebemotoren, H-Brücken, PWM... Mega128... GCC.
Langsam (ver)zweifel ich am Sinn meiner Antriebsregelung. Ich verwende auf jeder Achse eine Inkrementalscheibe mit Gabellichschranke und werte die Signale mit einen PID Regler (Software) aus. Sinn und Zweck der Angelegenheit ist es, geradeaus zu fahren und Belastungsänderungen der Achsen auszugleichen (Gelände, outdor).
Mein Bot fährt tatsächlich einigermaßen (etwas besoffen manhmal~~) O:) geradeaus.
Jetzt bin dabei Funktionen für Kurven- und Wendemöver zu schreiben... Hölle! SEHR AUFWÄNDIG ist das!

Schieße ich mit Kanonen auf Spatzen oder ist die Sichtweite meines Verstandes aufgrund kräftiger Holzumrandungen zu beschränkt?!?!

Wie regelt ihr eure Antribe, wenn überhaupt?

Güße
Roy