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HI
Wie ist das den eigentlich mit der Genauigkeit beim Wegstreckenzähler von Robby? Wenn der Robby 2 km gefahren ist, ist die Abweichung dann +-3cm? Hab ich das richtig verstanden? Wenn ja, ist das eh nicht schlecht! Würde nämlich den Robby gern dazubringen sich im Raum zu orientieren. Wenn ich das falsch verstanden hab mit den 3cm, muss ich mir wohl Schrittmotoren besorgen?
mfg blizzard
ein radencoder auf der antriebsachse oder der schrittmotor sind für genaue abstände nicht geeignet. wenn ein antriebsrad dreht, zählt der avr die schritte und die mal nehmen der encoderschrittweite(mm) ergibt eine bestimmte entfernung. soweit stimmt es, aber wenn ein rad durchdreht wird trotzdem gezählt obwohl die entfernung auf der erdoberfläche nicht zurückgelegt wurde. ich habe ein anderes prinzig an meinem küchenbrettroboter, welches immer 100% genau ist. ich habe mal den asuro hinter meinem roboter kardanisch angehängt, er schwengt beim rückwärtsfahren nicht ein und es ist immer bodenkontakt gewährleistet, weil er nach oben und unten frei beweglich ist. ich fahre damit immer genau. mit eienr messung legt mein robby 3,5mm zurück. mein robby ist 30cm lang und 20cm breit, dadurch ist das messergebnis für mich sehr gut für eine encodermessung von 3,5mm.
wenn mein robby gegen einen gegenstand drückt, drehen die räder durch. im normalmessfall würde der anwender denken der robby läuft noch nach vorne weil die encoder immer noch raddrehungen abgeben. in meinem fall nicht mehr. wenn der motor strom bekommt und ich bekomme keine drehrückmeldung, weiss ich bei mir das der robby fest sitzt, weil der encoder als anhänger mitläuft.
foto:"album-persönliche galerie, pebisoft"
mfg pebisoft
Hi pebisoft
Danke für die Antwort.
Für das Problem mit dem Raddurchdrehen hab ich schon eine Lösung (zwar nicht so orginel wie deine, aber sie sollte funktionieren). Das mit dem 100% genau glaub ich dir aber nicht. Auch wenn das Rad nicht durchdreht summieren sich die Fehler doch (durch Ungenauigkeiten bei der Fertigung,...). Noch ne Frage: Hast du bei deinem Küchenbrettroboter schon eine Orientierung im Raum eingebaut?
mfg blizzard
Auch sehr genau sind optische Messungen, z.B. mit dem Sensor einer opt. Maus. Experimentiere momentan mit einer alten opt. Maus und einem AVR. Leider noch ohne große Ergebnisse.
Weiß zufällig jemand wo man den HDNS2000 Chip bekommt?? Der hat nämlich den Vorteil, dass man Quadrature Signale abgreifen kann.
MfG Xtreme
ich benutze zur raumorientierung ein kompassmodul "cmps03", 3 ir-baken die ich im raum aufgestellt habe, jede sendet eine andere zahl (wird von einem avr8 staitionär durchgeführt) und die radencoder.
auf dem robby habe ich 2 tsop1736 , je einen in einer filmdose gebaut mit einem 1mm senkrechten schlitz. diese sitzen 5cm voneinander seitlich entfernt auf dem robby. der empfang der signale liegt immer innerhalb der breite des robby und das reicht aus.
ich mach auch versuche mit der cmoscam, die kann nämlich das ir-licht sichtbar machen und kann das videosignal vom robby über funk zum pc senden zum auswerten. experiemente laufen noch.
mfg pebisoft
ps: was hast du als radencoder und wo angebracht.
@pebisoft
Weiß ich auch nicht genau. In der Anleitung steht das Robby 2 Gabellichtschranken und kleine Bohrungen im Zahnrad hat.
Frage zu deiner Raumorientierung: Wie genau arbeitet sie und welche Werte bekommst du von ihr (Koordinaten?)?
mfg blizzard
Hallo blizzard,
beim Robby gibt es keine Angaben über die Genauigkeit des Wegstreckenzählers. Nach meiner Erfahrung ist er nicht sehr genau. Auf jeden Fall schafft er nicht +-3 cm auf 2 km!
Die Angaben beim Robby bedeuten:
Die Auflösung beträgt 3,14 cm pro Digit, d.h. nach dem Hochzählen des Zählers um 10 sind 31,4 cm zurückgelegt.
Der Wegstreckenzähler ist ein 16 Bit-Zähler (0..65535), so dass etwa 2 km gemessen werden können (2,057 km), bevor der Zähler wieder bei 0 anfängt. (... aber vorher ist der Akku leer!)
Gruß Dirk
@ Dirk
Dann ist das jetzt auch geklärt. Danke Dirk.
mfg blizzard
Optische Mäuse sind leider dreckig ungenau - ich habe es ausprobiert. Unter fast idealen Bedingungen (glatter Boden, ruckelfreie Bewegung, fester Bodenabstand) ist die DURCHSCHNITTLICHE Abweichung "nur" 10% der Wegstrecke...
Vielleicht habe ich einen schlechten Chip erwischt, aber im Moment hab ich keinen Bock mehr einen andern zu testen. So genau sind Radencoder alle mal... Ausserdem sind die wesentlich weniger aufwändig.
Wie genau ist deine Lösung wirklich Pebisoft?
Wen Du eine willkürliche Strecke von 10m Länge zurücklegst, die am Startpunkt endet - wie weit weicht dann das Messergebnis ab?
Jede Weg-Messung ist ungenau und muß durch Langzeitgenaue Messungen gestützt werden.