problem bei programmierung crp5 in basic

hallo leute,

mit meinem crp5 habe ich mir einen kindheitstraum erfüllt... und meine freizeit drastisch verkürzt!

der crp5 soll bei einem hinderniskontakt abhängig von der derzeitigen fahrtrichtung rechts oder links drehen und die neue fahrtrichtung speichern. tut er aber nicht. ich lese und lese dieses listing bereits seit über einer woche und auch bekannte konnten keinen fehler finden. (ist halt mein erstes mal) damit ich mich nicht schon jetzt geschlagen geben muß wünsche ich mir hilfe im angefügten listing - es muß ein fehler darin sein.
das listing ist natürlich gekürzt es gibt die üblichen initialisierungen usw dies sind die routinen die im grunde genommen laufen..

vielen dank im vorraus

sidvicious