Motoransteuerung über CANopen

Servus!

Habe bei meinem Roboter 7 EC-Motoren an Bord! Alle verfügen über eine entsprechende Regeleinheit! Diese Regeleinheiten werden mit CANopen vernetzt! Auch der PC wird per CANopen an die Regeleinheiten angeschlossen! Ich verwende die Regeleinheiten der Firma MAXON, Bezeichnung EPOS 70/10, als CAN-Interface verwende ich eine IXXAT-PCI-Steckkarte!

Hat jemand schonmal mit CANopen und den Regeleinheiten EPOS zutun gehabt und hat mir eventuell einen Quelltext als Beispiel?

Habe schon mit CANopen gearbeitet, zum Glück nur ein minimales Projekt, CANopen Joystick an µC-Board anbinden. Am besten Du besorgst dir mal die CiA Draft Standards und liest Dich ein (CiA = CAN in Automation):

http://www.can-cia.org/

Viel Spaß, ist ne sehr umfangreiche Thematik