Untersetzung oder direkt ???

Hi Alle,
da ich hier ganz neu bin und dies meine erste Frage in diesem Forum ist sag ich erstmal Hallo und Moin an all euch "Robotniks".
Ich plane grad meinen ersten Robie (Marvin I) und hätte da ne Frage.
Marvin I wird rund mit einem Durchmesser von 25cm, 2 Rädern und Stützrad. Er soll sich nur innerhalb der Wohnung bewegen und dabei kleine Hindernisse (Teppichkanten etc. überwinden), gesteuert wir er mit einem Roboterboard V1.2.
Ich werde 2 Stepper einbauen (3,7V / 0,8A / ca. 30Ncm) die ich mit 8,4V betreiben will (so'n Akku hab ich grad). Die Größe der Räder wird 116mm sein und das Gesammtgewicht schätze ich mal grob auf 2kg.
Nun steh ich vor der Entscheidung wie das Fahrwek aussehen soll und mir ist nicht klar, ob ich eine Untersetzung brauche oder nicht.
Deshalb meine Frage: Wie schnell dreht so ein Stepper maximal und reicht die Power für einen Direktantrieb oder brauch ich eine Untersetzung?

Bei dem Gewicht und dem starken Schrittmotor denke ich das auch Direktantrieb problemlos klappen sollte.
Spannung ist natürlich etwas knapp, 12V ode rmehr wären besser. Aber 2 Kg sollten dennoch kein Problem sein.

ist beides moeglich, wenn das drehmoment der motoren fuer direktantrib ausreicht. mit einer untersetzung wird der roboter langsamer, dafuer ist das drehmoment groeser, d.h. der roboter kann schwerer werden und noch irgendwas ziehen. die drehzahl ist von der ansteuerung und dem motor abhaengig (ein blick ins datenblatt des motors solte die frage beantworten). bei zu hoher belastung verliert der motor schritte

Danke für die schnellen Antworten :))
Werd's dann erstmal mit direkt versuchen.
Klar ist mir immernoch nicht, wie schnell der Stepper maximal drehen kann ohne zuviel Drehmoment zu verlieren. Bei Nanotec hab ich keine Infos darüber gefunden, gibt es nicht sowas wie ein Diagramm, in dem man das Verhätniss zwischen Drehzahl und Drehmoment ablesen kann?
Hat jemand Erfahrungswerte, ab welcher Drehzahl ein vergleichbarer Stepper schlappmacht?

Das ist beei jedem Motor etwas anders. Manchmal gibt es Datenblätter zu Motoren, da ist oft so ein Diagramm drin.
Grundsätzlich ist es aber so, daß mit steigender Geschwindigkeit das Drehmoment sinkt. Daher sind Übersetzungen ja auch nur bedingt sinnvoll, weil ja da dann der Motor schneller drehen muss.