RNFRA Board Schrittmotor Programm gesucht - Grundstellung ??

Hallo Leute
Bin schon ne weile am suchen von einem kleinen Programm oder Testroutine für das RNFRA Board mit dem Mega 32 Prozessor (AVR Bascom wäre nicht schlecht) Ich habe das Testprogramm mit Motorlauf links rechts / auf - ab versucht - soweit OK -
Meine Frage wäre kennt oder hat jemand für dieses Board ein kleines Programm für Schrittmotorsteuerung geschrieben.
Ich möchte einen Greifarm realisieren welcher vor allem eine Grundstellung aufnimmt (Lichtschranke erreicht ist Grundstellung oder mit nem einfachen Schalter) und von dieser aus dann die Schritte auf ab, links rechts gefahren werden. Also zwei Schrittmotoren der eine der den Arm links und rechts dreht, der andere der auf und ab fährt (oben + unten) Ohne Grundposition ist es unmöglich immer zu genauen Koordinaten zu gelangen, vor allem wenn man den Arm aus versehen verstellt oder berührt stimmt die Position ja nicht mehr also ist mein Hauptproblem sicher mal eine Grundstellung - danach dann die Routinen für die Bewegung der zwei Schrittmotoren. Verwende die Mineba 1 A Modelle als Motoren die sind glaub ich nicht schlecht. Vielleicht hat ja schon mal jemand so was im Netz gesehen (vielleicht Link) oder hat mal so was programmiert? Greifaram und Robotik ist alles schon fertig, ich sollte dem Ding jetzt mal langsam etwas leben einhauchen - bin aber mit den Testversionen von dem RNFRA Board nicht weit gekommen (mit dem Schrittmotortest zumindest - die anderen Versuche waren alle positiv) also gehe ich davon aus dass das Board nichts hat.
Bin Anfänger und suche vorerst noch nach Infos - vielleicht hat mir jemand ja n tip - wäre klasse. Ich hoffe ich hab genügend Grundinfo hier reingeschrieben. 8-[ 8-[ 8-[