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Kettenpanzer Prototyp
Hi,
nachdem ich mich hier ne Weile umgesehen habe wollte ich auch mal so'n Roboter basteln.
Kettenfahrzeuge finde ich interessant. Natürlich habe ich mir den Caty und den Bausatz von Conrad angeschaut.
Mein Fahrzeug ist kompletter Eigenbau und kein Bausatz.
Angetrieben mit 2 Motoren und zwei Bleibatterien a 6 V.
Als Steuerung dient ein Mega128.
Ich mag gerne Flachbandkabel, ist ideal dafür.
Kann so auch den Deckel realtiv einfach komplett abnehmen.
Die Software ist in C geschrieben, hatte anfangs in Bascom angefangen.
C finde ich mittlerweile besser dafür geeignet.
Zur Zeit suche ich andere Akkus, denn die Bleidinger sind einfach zu schwer.
Solarzellen sollen auch noch dazukommen.
Ist alles noch nicht ganz fertig, na ja das Gerüst steht schon ;-)
Gruß
Tolkan
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Hi,
natürlich habe ich die Ketten gekauft und nicht selber gebaut (wie soll das auch gehen).
Hoch lebe Conrad Elektronik, da gibt es doch ziemlich alles -leider nicht günstig. Auch die Abstandshalter sind von der Firma.
Alle Rollen sind mit den entsprechenden Haltern ans Alublech verschraubt.
Die Antriebsrolle (jeweils die wo der Motor nicht dran ist) ist mit Langloch zum spannen der Kette befestigt.
Den Code für den Sharp Sensor abfragen -hey das findest du doch hier unter den Hilfen auch
Habe mich damit übrigens ziemlich lange beschäftigt, weil
ich einfach nicht glauben wollte das der HWI I2C Bus nicht laufen soll.
Es ging einfach nicht, habe mit Bascom und auch in C probiert.
Habe einige Programme mit dem Mark Alberts (Bascom) ausgetauscht, ohne Erfolg. Es ging einfach nicht.
Bis ich irgendwo im Netz gelesen habe dass es schon mal vorkommt das der Mega128 da rumspinnt. Na meiner halt auch...
Direkt über die AE-Eingänge gehts natürlich vom Feinsten. Leider reichen die nicht aus
(find ich nicht so gut hab schon den Mega128 und dennoch zuwenig AE)
Also mit SW I2C gehts in Bascom und auch in C.
Nun da ich gesehen habe wie es mit dem direkten AE-Engang funzt, bin ich mit dem I2C auch nicht mehr so zufrieden.
Manchmal kommen Fehlmeßwerte.
So mußte ich die SW so anpassen, dass mein Robot nicht die Fahrtrichtung wechselt bzw. gegen die Wand fährt bei Fehlmeldungen.
Obwohl die Sharp-Sensoren gut ans gebogene Alublech befestigt sind.
Ist auch gut zum Hochheben geeignet/tragen.
Baue bisher so insgesamt ca. ein Jahr dran, halt mit Pausen zwischendurch.
Alles in allem so ca. 1000,- € bisher.
Die Elektronik ist nicht im Chassis untergebracht weil es zum einen nicht reinpasst und ich ja irgendwie die Taster und das Display sehen möchte.
Die Kiste kann bisher "blöde" rumfahren und nirgendwo anstoßen.
Er kennt den zurückgelegten Weg und gleicht auch den Antrieb aus wenn der Weg der beiden Ketten differiert (er also nicht geradeaus fährt).
Simple Gabellichtschranken an der Antriebswelle.
Er ist ein Indoor Roboter, für draussen ist es nix.
Später soll er die Räume abfahren, dabei ein Lageplan mit Hindernissen als Feld abspeichern und merken.
Mit den Solarzellen -die noch kommen- soll er sich im Zimmer so positionieren, das er den möglichst besten Ladestrom erhält.
Natürlich wird er niemals autark werden, (der Ladestrom über Solarzelle reicht nicht beim Kettenantrieb). Aber guter Test finde ich.
Es gibt noch viele Möglichkeiten, denkbar wäre auch mit Webcam Bilder auf die Homepage schicken.
Das zum Plan.
Habe noch ein Bild mit Innenansicht beigefügt.
Angefangen habe ich mit dem Kauf der 2 Bleibatterien und dem basteln des Chassis genau dafür passend.
Gruß
Tolkan
