Wer hilft mir bei einem Programm für den AT-Mega 8?

Hi, ich habe hier momentan ein Programmier Problem, und ich hoffe ein Erfahrener Programmierer oder einer der sich mit Timern auskennt kann mir helfen:

Ich habe eine Karte auf der ein At-Mega 8 drauf ist, an ihm sind 2 Schrittmotoren angeschlossen und weiterhin 2 Poties (Ein alter Joystick).
Mein Plan war jetzt, dass wenn der Joystick neutral ist, sich kein Motor dreht.
Wenn die X Achse (ADC 1) einen Ausschlag nach links bekommt sich der Motor1 nach Links dreht und nach rechts, dann natürlich auch der Motor1 nach rechts.
Bei Vollausschlag links soll er sehr schnell laufen, bei kleinem Ausschlag entsprechend langsam. Die Übergänge möglichst mit seeeeeeeehr vielen Stufen.
Das gleiche gilt natürlich für die Y Achse und den anderen Motor.

Mein Problem ist jetzt aber, dass ich die Motoren Ansteuerung nicht parallel laufen lassen kann. Was bedeutet, dass die einzelnen Motoren nicht unabhängig voneinander ihre Geschwindigkeit verändern können.
(Ich hoffe jemand kennt das Problem, ich kann es nämlich sehr schlecht erklären…)
Jetzt hoffe ich das mir jemand mit sehr geschickter Programmierung helfen kann, oder mir jemand sagen kann ob und wie ich das Problem mit Timern umgehen kann.

Meine Idee wäre in den Timer 1 den Moter1 Code zu packen und in den Timer 2 den Code für den Motor 2, dann müsste ich in der Hauptsub „nur noch“ je nach Potiestellung das Timerintervall verändern.
Ist die Idee richtig und umsetzbar?

Eine „Lösung“ habe ich schon „fertig“, aber die hat nur 5 Unterschiedliche Geschwindigkeiten und das reicht bei weitem nicht… und sie belegt schon fast den gesamten Speicherplatz des Chips und ist von daher nicht erweiterbar.

Bin für jede Idee, ICQ-Nummer, etc. dankbar ;)

Gruß
Hagen

*hier noch ein paar daten...:
Schaltplan (das rote könnt ihr ignorieren)
http://www.bildfaenger-film.de/extern/plan.jpg

Motor B / 1

Code:

Sub Motorb If Bdire = 1 Then Btime = Btime + 1 Elseif Bdire = 2 Then Btime = Btime - 1 End If If Btime = 9 Then Btime = 1 Elseif Btime = 0 Then Btime = 8 End If If Btime = 1 Then B = B + 1 Portb.0 = 1 Portb.1 = 0 Portb.2 = 0 Portb.3 = 1 Elseif Btime = 2 Then Portb.0 = 1 Portb.1 = 0 Portb.2 = 0 Portb.3 = 0 Elseif Btime = 3 Then Portb.0 = 1 Portb.1 = 1 Portb.2 = 0 Portb.3 = 0 Elseif Btime = 4 Then Portb.0 = 0 Portb.1 = 1 Portb.2 = 0 Portb.3 = 0 Elseif Btime = 5 Then Portb.0 = 0 Portb.1 = 1 Portb.2 = 1 Portb.3 = 0 Elseif Btime = 6 Then Portb.0 = 0 Portb.1 = 0 Portb.2 = 1 Portb.3 = 0 Elseif Btime = 7 Then Portb.0 = 0 Portb.1 = 0 Portb.2 = 1 Portb.3 = 1 Elseif Btime = 8 Then Portb.0 = 0 Portb.1 = 0 Portb.2 = 0 Portb.3 = 1 End If End Sub

Motor D / 2

Code:

Sub Motord If Ddire = 1 Then Dtime = Dtime + 1 Elseif Ddire = 2 Then Dtime = Dtime - 1 End If If Dtime = 9 Then Dtime = 1 Elseif Dtime = 0 Then Dtime = 8 End If If Dtime = 1 Then Portd.0 = 1 Portd.1 = 0 Portd.2 = 0 Portd.3 = 1 Elseif Dtime = 2 Then Portd.0 = 1 Portd.1 = 0 Portd.2 = 0 Portd.3 = 0 Elseif Dtime = 3 Then Portd.0 = 1 Portd.1 = 1 Portd.2 = 0 Portd.3 = 0 Elseif Dtime = 4 Then Portd.0 = 0 Portd.1 = 1 Portd.2 = 0 Portd.3 = 0 Elseif Dtime = 5 Then Portd.0 = 0 Portd.1 = 1 Portd.2 = 1 Portd.3 = 0 Elseif Dtime = 6 Then Portd.0 = 0 Portd.1 = 0 Portd.2 = 1 Portd.3 = 0 Elseif Dtime = 7 Then Portd.0 = 0 Portd.1 = 0 Portd.2 = 1 Portd.3 = 1 Elseif Dtime = 8 Then Portd.0 = 0 Portd.1 = 0 Portd.2 = 0 Portd.3 = 1 End If End Sub

2 Timer, für jeden Motor einer, müsste klappen.

Was ich nicht ganz erkennen kann ist, ob du die Potis an einen ADC angeschlossen hast oder nicht. Wenn Ja, dann kannst du ja den ADC-Wert für die Timer gleich mehr oder weniger übernehmen. 255 = Max, 0 = min oder so... Wie die Werte dann umgesetzt werden ist dann dein Ding.

Logik für deine Ansteuerung dann:

Code:

if (X_Value > 128) { //rechts lenken power_Motor_links = (....)*(Y_Value); power_Motor_rechts = (....)*(Y_Value-faktor); } if (X_Value <= 128) { //links lenken power_Motor_links = (....)*(Y_Value-faktor); power_Motor_rechts = (....)*(Y_Value); }

Mal ein Ansatz... Denk dran, dass der Faktor nicht zu groß werden darf... am besten so wählne, dass bei Volllenkung genau in die Räder sich gleich schnell aber in unterschiedliche Richtungen drehn. (Faktor auch von X abhängig, nicht nur Y!!)

Du brauchst außerdem eine Motorroutine, die abhängig von den errechneten Werte die Motoren vorwärts oder rückwärts lenkt.

Code:

Motor_A(int power) { //power 0-255 if (power>128) { //vorwärts dir = 1; TimerA_value = (...)*((power-128)*k+d); } if (power<128) { //rückwärts dir = 0; TimerA_value = (...)*(-power*k+d); } //Hier die Timer Füttern!! }

Ich weis, es ist C-Style und nicht basic, aber du müstest es lesen können :)

Ja X und Y Achse sind jeweils GetADC
von 400 bis 549 links
550 bis 589 stop
590 bis 1000 rechts

Zitat:

Timer0 ist nun so eingestellt, dass die Frequenz vom Quarz, durch den Prescaler, durch 8 geteilt wird.
(Beim Prescaler kann man Teilungen von 1 , 8 , 64, 256, oder 1024 einstellen).

Das würde doch heißen, das ich nur 5 stufen habe, oder?

Hm ich bin ein PICler und hab k.a. was die ATMEL für prescaler haben, oder wie die timer gefüttert werden drum hab ich ja die "(...)" - klammern im code eingefügt. damit "bastelst" du dir dann deine Wunschtimerwerte wie du sie brauchst. beim 0-Punkt würd ich noch den timer stoppen fällt mir grad ein. (Enable weg)

Ich ging von 255 und nicht 1000 als maximalwert deines Potis aus - du musst noch die abfragen anpassen wenns wirklich so hoch ist!

hey!

ich versteh noch nicht warum du nur einen so kleinen bereich hast beim ADC eingang hast du den spannungsteiler richtig berechnet referenzspannung eingestellt oder nicht ? normaler weise müßtest du dann den vollen bereich bekommen.

oder verstehe ich dein problem falsch?

also ich hab keine ahnung lanic...
aber aufjedenfall ist der wert vom adc wenn der potie ganz links ist 400; mitte 560 bis 580 (variert); und rechts 1000

Ich habe mal mein Wusch Programm in VisualBasic programmiert und versucht euch das mal gut darzustellen...
hier der download
http://www.bildfaenger-film.de/extern/BAS_VB.zip
bitte guckt euch das mal an!

Ich komme mit Bascom sowas nicht zurecht... DANKE!

hat es sich denn mal wer angeguckt?
bitte tut das mal, wenn ihr es noch nicht habt...
ich bräuchte ne lösung bis ende diesen monats :(

sonst muss ich mir noch ne karte bauen, die ich mit vb übern rechner ansteuern kann

50€ für ein wenig programmieren!
fairer deal?
ICQ: 94-587-861

Mal so als Denkansatz:

In Interupt Routinen gehört mit sicherheit nix längeres ...
Also definitiv nich der "Code für Moror X"

Hi gRaf-eny,

Hanni hat recht. ISR's immer so kurz wie möglich.
Nebenbei sind 2 Timer ganz schlecht bei so Zeitkritischen Aufgaben, da die sich immer in die Quere kommen.

Leider gibst Du sehr wenig Infos zu Deinem Projekt (Proz, Quarz, was soll das Prog sonst noch machen, wie sieht der jetzige Quellcode aus (nicht nur Schnipsel),usw.).

Nach dem Schaltplan siehts nach einem ATMega8 aus ... Quarz wohl 16 MHz.
Meines erachtens musst Du das anders anpacken. Vergiss als erstes mal VB auf dem PC. Der Atmel kann kein Multitasking (na, ok .. Windows auch nicht wirklich ;) ), also machen wir das einfach ganz schnell hintereinander.

Ich würde einfach erstmal die ISR entschlacken, indem die Halbschritte des Motors im Hauptprogramm schonmal in ein Array hinterlegt werden.
Außerdem würde ich in diesem speziellen Fall einen Timer immer zu festen Zeiten über die ISR laufen lassen.

Code:

' Hier die einzelnen Pins für die Motoren. Ein Array pro Pin reicht für beide Motoren ' Bit-Arrays gehen leider nicht. Würde mit Tricks gehen .. aber ist schon zu spät für mich (Uhrzeit) ;) '******** Initialisierung ************* Dim Motorflag As Byte ' Welcher Motor ist gerade dran (1=Motor 1 ; 2=Motor 2)? Dim Pause(2) As Word ' Pausenzähler (Geschwindigkeit Mot 1+2). Max. Wert 65535 ! Dim Hschritt(2) as Byte ' Halbschrittzähler Din Direction(2) as Byte Dim ISRZaehler(2) As Word Dim MotorA(8) As Byte Dim MotorB(8) As Byte Dim MotorC(8) As Byte Dim MotorD(8) As Byte Dim I as Byte ' Da ich nicht weiß, was Schrittmotoren für eine Frequenz verkraften, gehe ich ' hier jetzt mal von 50 Hz aus. Da beide Motoren abwechselnd bedient werden, ' also eine Frequenz der ISR von 100 Hz ' Da reicht Timer0 (bei 16 MHz) Config Timer0 = Timer, Prescale = 1024 Const Timervorgabe = 100 On Timer0 Timer_irq Restore Halbschritt For I=1 to 8 Read MotorA(I) Read MotorB(I) Read MotorC(I) Read MotorD(I) Next I Motorflag = 1 Timer0 = Timervorgabe Enable Timer0 Enable Interrupts ' ************************************* ' ******** Hauptprogramm ************** Do '( Hier lesen wir irgendwie die ADC-Werte ein und wandeln sie in ein "verträgliches" Format von mir aus von 400-1000 .. musst Du wissen Der Timer springt also 100 mal pro Sekunde in die ISR .. jedes 2. mal kommt der gleiche Motor dran In die ISR schreiben wir für jeden Motor eine "Pausenvariable", die bei jedem Einsprung hochgezählt wird. Erreicht die Variable den Wert, den Du hier vorgibst (Geschwindigkeit), kriegt der jeweilige Motor seinen Halbschritt. Bei 1 in jedem ISR-Sprung, bei 65535 halt erst nach dem 65535zigsten Sprung. Ist das zu langsam, dann einfach den Timer schneller machen. Reicht der Endwert nicht, dann halt noch eine Zweite Variable einführen und beide hochzählen Halbschritt Am besten einfach rumprobieren. "ADC-Wert*irgendwas" .. keine Ahnung Werte stehen dann in Pause(x). Richtung muss in Direction(x) ') Loop ' ******** Hauptprogramm Ende ************** ' Hier kommen die Daten für die Halbschritte Halbschritt: Data 1,0,0,1 Data 1,0,0,0 Data 1,1,0,0 Data 0,1,0,0 Data 0,1,1,0 Data 0,0,1,0 Data 0,0,1,1 Data 0,0,0,1 ' Hier kommt die ISR Timer_irq: Timer0 = Timervorgabe ' Timer neu "laden" If Motorflag = 1 Then ' Bitoperation wäre schöner aber geht nicht, da Bit 0/1 und Array ab 1 zählt Motorflag = 2 ' müsste man dann in eine neue Variabel auslagern .. wollte ich nicht Else Motorflag = 1 End If Incr ISRZaehler(Motorflag) If ISRZaehler(Motorflag) >= Pause(Motorflag) Then ISRZaehler(Motorflag) = 0 If Direction(Motorflag) = 1 Then Incr Hschritt(Motorflag) Elseif Direction(Motorflag) = 2 Then Decr Hschritt(Motorflag) End If If Hschritt(Motorflag) = 9 Then Hschritt(Motorflag) = 1 Elseif Hschritt(Motorflag) = 0 Then Hschritt(Motorflag) = 8 End If If Motorflag = 1 Then Portb.0 = MotorA(Hschritt(1)) '<---- keine Ahnung, ob der Konstrukt so genommen wird Portb.1 = MotorB(Hschritt(1)) ' Wenn nicht, musst Du ihn erst "aufdröseln" Portb.2 = MotorC(Hschritt(1)) Portb.3 = MotorD(Hschritt(1)) Else Portd.0 = MotorA(Hschritt(2)) Portd.1 = MotorB(Hschritt(2)) Portd.2 = MotorC(Hschritt(2)) Portd.3 = MotorD(Hschritt(2)) End If End If Return

Nur mal so als Denkanstoß. Ist jetzt zu spät .. können 1000 Fehler drin sein und vieles vll. einfacher zu machen sein. Vielleicht kannst Du ja ein paar Anregungen davon benutzen,
Tu mich aber langsam schwer mit denken ;)

Gruß.
Rainer