Wie kann das Kurvengehen erfolgen bei einem 4-beinigen Rob.

Hallo Robotergemeinde,

ich beschäftige mich gerade mit der Auslegung einer 4m langen und 2.5 m hohen vierbeinigen Laufmaschine. Dem beigefügten Bild könnt ihr die bisher gewählten Freiheitsgrade entnehmen, wobei die x-Achse in Vorschubrichtung, die z-Achse in die Hochachse und die y-Achse senkrecht zur y-z-Ebene zeigt. (Fussgelenk: 1 DOF um x und um y; Kniegelenk: 1 DOF um y, Hüftgelenk: 2 DOF um y und z).
Dazu interessieren mich folgende Punkte:

1. Wie muss der Freiheitsgrad für die einzelnen Gelenke des Beines gewählt werden: Fussgelenk, Kniegelenk, Hüftgelenk, Gelenke im Rahmen

2. Wie kann das Kurven erfolgen. Dabei sollte die Fussplatte nicht über den Boden radieren müssen (Verschleiß!!!!)

3. Welche Antriebe brauche ich dazu (v. .a. für das Kurvengehen).

4. Habt ihr vielleicht ein Schema (Skizze) zum Kurvengehen.

Danke euch schon im Voraus herzlich für eure Hilfe.

mfg
tom