Motor mit Simulink ansteuern

Hallo,
auch wenn ich schon einiges gelesen habe, das diesem Thema ähnlich ist, erhielt ich dennoch keine befriedigende Antwort, und erbitte daher Rat.
Meine Aufgabenstellung:
Ich soll mittels Dehnungsmessstreifen das Drehmoment eines Motors (EC-max 30 der Firma Maxonmotor) mit Getriebe (ebenfalls von maxon) messen. Zur Motoransteuerung habe ich RTAI Linux und Simulink. Ferner ist im PC eine Sensoray Card als A/D-Wandler, ich habe einen Verstärker von Copley Controls (Model 4212D, DC Brush Servo Amplifier with PWM Inputs -> funktioniert das überhaupt mit einem brushless Motor???) und schließlich einen kleinen Verstärker zur Verstärkung des DMS-Signals.
Meine Fragen:
Zunächst muss ich doch in Simulink ein Modell entwerfen. Wie mach ich das für diesen Motor samt Getriebe bzw. wie sieht das aus?
Anschließend soll ich dem Motor sagen, er möge sich um x° nach rechts bis y° bewegen und dann in die andere Richtung bis z°. Wie macht man das?
Die Frage zur Verknüpfung von Simulink mit RTAI gehören wohl nicht zu diesem Thema. Also lass ich das mal.

Vielen Dank für Eure Hilfe!

hi,
je nachdem wie genau dein modell sein soll. am einfachstent modelliert man einen motor als pt1-glied.
um das drehmoment zu messen musst du den motor ja irgenwie belasten, oder im extremfall sogar blockieren, wie willst du ihn dann noch bewegen?
mfg jeffrey

Ich glaube, da muss ich weiter ausholen:
an die Achse des Motors kommt ein "U-Gelenk", an dem sich die DMS befindet. Dieses wiederrum wird an den Zeigefingerbefestigt, so dass ich am Ende eigentlich das Drehmoment des Zeigefingers messe.
Meine primäre Frage ist erst einmal, wie ich dem Motor "sage", er möge sich bewegen.