Ortung von Farbpunkten

Hallo zusammen,

wie schon in einem anderen Thread beschrieben, möchte ich mehrere Roboter auf einer Fläche von ca. 10 x 10 m orten. Da es wegen dem finaniziellen Aufwand wohl auf Bilderkennung rausläuft, hätte ich dazu folgende Fragen:

Wie kann ich einfach und zuverlässig die Koordinaten von farbigen Kreisen (oder anderen Formen) ermitteln?
Gibt es dazu vielleicht fertige Funktionen und Algorithmen?

Ich habe mir bisher LTILIB (ltilib.sourceforge.net) und OpenCV (http://www.intel.com/technology/comp...encv/index.htm) angeschaut, bin aber noch nicht so ganz schlau draus geworden, ob das das richtige für mein Vorhaben ist.

Würde mich freuen, wenn jemand ein paar Tipps, Ratschläge und am besten Links zum weiterlesen für mich hätte!

Schon mal vielen Dank!

northnorway