Frage zu H-Brücke mit L298 aus dem Wiki

Hi, ich plane zur Zeit meinen ersten Bot, bin aber leider was Elektronik angeht noch Laie. Deshalb meine Frage zu der H-Brückenschaltung aus dem Wiki (Link), wozu sind die Dioden dort gedacht? Geht aus dem Text leider nicht so ganz hervor (oder ich bin blind). Und im Datenblatt des L298 steht man soll zwischen Spannungsquelle und Ground jeweils einen 100nf Kondensator schalten, der fehlt im Schaltplan aus dem Wiki, sind die Kondensatoren unwichtig?

Nach der Lektüre des Schaltplans hab ich mir die Ansteuerung des Motors erstmal wie im Anhang vorgestellt, aber lieber würde ich nochmal eine fachmännische Meinung hören, insbesondere nachdem ich den Schaltplan aus dem Wiki gesehen habe.

Ich würde mich freuen wenn sich jemand kurz Zeit nehmen könnte um mir zu helfen. Danke