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Hallo!
Ich will einen Bot mit 3 Omniwheels ansteuern. Ob die Motoren insgesamt genau die Geschwindigkeit haben, die ich ihnen gegeben hab, ist egal. Also die Geschwindigkeit von allen.
Jedoch ist sehr wichtig, dass das verhältnis untereinander exakt ist. Also dass zB Motor1 genau doppelt so schnell fährt wie der 2. .
Glaubt ihr, dass man die Motoren(Getriebemotoren) alleine über PWM steuern kann oder ob eine Gabellichtschranke mit Zählscheibe notwendig ist?
MfG rXenon
Hallo rXenon,
ich überlege momentan auch, ob ich einen Omnibot bauen soll und habe das gleiche Problem, tendiere bisher klar zu Drehgebern, da ich mir sonst nicht vorstellen kann, dass man brauchbare reproduzierbare ergebnisse bekommen kann.
Allerdings wären auch 2 optische Maussensoren als Sensoren interessant.
Damit könnte man dann alle Bewegungen erfassen, X-Y und Rotation. Mit diesen Infos wäre eine Regelung der Motoren ohne eigenen Drehgeber machbar.
Aber das geht natürlich nur auf ebenem Boden..was nicht so schlimm ist, da der Omnibot sowieso nur auf ebenem Boden funzen dürfte..
Was meinst du dazu?
Sigo
Ich glaube, dass zwei Maussensoren aufwändiger sind als 3 drehgeber... Außerdem kämpft man dabei mehr mit dem Untergrund, weil die Maussensoren so super doch nicht funktionieren auf teppich oder so...
Was ich mir jedoch noch überlegt habe, ist vielleicht anstatt solchen Drehzählern mit strichen einfach eine Rolle aus ner Kugelmaus an das Rad halte?
also ich werde an meinem Bot 2 Drehgeber für die Odometrie nutzen.
Da ich einen Kettenbot verwende mache ich an der ersten Achse den Motor und an der 2. den Drehgeber. Dann kann man auch durchrutschen feststellen.