Timer/PWM/INterrupts mehrfach verwenden an einem Controller

hallo,

mein roboter wächst und wächst. jetzt hab ich das problem, daß die hardware langsam knapp wird.
ich hab einen roboter mit 2 motoren. 2 interrupts (int0/int1) sind in verwendung.
wenn ich jetzt noch ein servo steuern will, und noch diverse funktionen wie TWI benutzen will, wirds sehr eng auf meinem ATmega 32.

ich wollt mal wissen, ob es möglich gibt, z.b. die interrupts oder die timer, mehrfach zu verwenden. also durch config timer/PWM in einzelnen programmschleifen neu zu konfigurieren.

so in etwa (schematisch)

config timer0 ........
do
xxxxxxx
gosub.....bla2
gosub bla3
loop



bla2:
config timer0
xxx
gosub bla3
return


bla3:
config timer0
xxxx
return


würde sowas gehen?

danke mal....