Was mach Ich falsch?

Hallo Robotiker,

Mein Program: (setzt 3 mahl ACS und liest dann die Register aus)

gosub SUBSYS_PWR_ON 'power on
SYS ACS_LO 'ACS power niedrich
SYS COMNAV_STATUS 'abfragen systemstatus
gosub PrintRegister 'print alle 5 register
SYS ACS_HI 'ACS power hoch
SYS COMNAV_STATUS 'abfragen systemstatus
gosub PrintRegister 'print alle 5 register
SYS ACS_MAX 'ACS power maximal
SYS COMNAV_STATUS 'abfragen systemstatus
gosub MeinPrintRegister 'print alle 5 register
end

Auskunft:
LBYTE=0 HBYTE=4 SUBCMD=4 EXTPORT=12 SYSTEM_STATUS=64
LBYTE=0 HBYTE=4 SUBCMD=4 EXTPORT=10 SYSTEM_STATUS=32
LBYTE=0 HBYTE=4 SUBCMD=4 EXTPORT= 8 SYSTEM_STATUS= 0

1. Der HBYTE soll der MODE wiedergeben. Was heisst hier 4? (Ich erwarte 2, 4 und 0 fur ACS_LO/HI/MAX)

2. Der STATUS soll in LBYTE sein und gelichzeitig ubertragen sein in SYSTEM_STATUS, aber Ich sehe nur Nul in LBYTE (vielleicht gelost?) und was sind die (ubertragene?) 64, 32 und 0 in SYSTEM_STATUS? (Sind dass vielleicht die ACS_LO/HI/MAX?)

Die SYS COMNAV_STATUS ruft vermutlich (SUBCMD=4 / SYS COMNAV) an und lasst 4 zuruck im SUBCMD. Ich verstehe.

Die SYS ACS_LO/HI/MAX nutz vermutlich die EXTPORT port und die 12, 10 und 8 verstehe Ich.

Wer weiss bescheid?

Gruss

Henk

Währe vieleicht besser wenn du das ganze Prog reinstellst auser bloß einen auszug.

Hi Henk,

nach "sys COMNAV_STATUS" soll lt. Doku der Status in LBYTE und der Mode in HBYTE stehen.
-> Mode: Hier steht der "Subsystem Mode"! Bit 2 ist ja bei Deinen Ausgaben gesetzt (=4), also dürftest Du "ACS Interrupt Enable" gewählt haben und "RC5" (da Bit 0 nicht gesetzt).
-> Status: Hier ist LBYTE = 0, weil vom Subsystem dynamisch wieder verwendet! Sein Wert wurde aber in SYSTEM_STATUS abgelegt. Hier sind nur die Bits 0..2 (ACSL_F, ACSR_F, IR_F) dokumentiert. Ich weiß nicht, was in den Bits 6 und 7 passiert, die bei Dir offenbar gesetzt sind, aber das ist ja auch nicht wichtig!
-> EXTPORT: Die Bits deutest Du richtig!

Gruß Dirk

Hallo Dirk,

Ich glaube, da hast Du ganz recht. Jetzt verstehe Ich's.

Wass die bits 6 und 7 (Du meinst wahrscheinlich 5 und 6 (bei 0-7 zahlung) dezimal 32 und 64) angeht im SYSTEM_STATUS, Ich habe herausgefunden dass wenn man ACS_LO/HI/MAX benutzt, dass danach immer im SYSTEM_STATUS die bits 5 und 6 ubereinstimmen mit bit 1 und 2 (bei 0-7 zahlung) im EXTPORT benutzte ACS_HI_F und ACS_LO_F bits.
So in meinem vorgestern gepostete ACS-program nutze Ich immer diesen SYSTEM_STATUS bits 5 und 6 um die actuelle ACS_LO/HI/MAX mode zu detectieren!
Das program lauft ohne geringsten Fehler (so weit Ich entdecken konnte).
Ich weiss, Wissenschaftlich nicht verantwortet, aber es functioniert.

Gruss

Henk

Hallo Dirk,

Nochmal was die ASC_HI und ACS_LO bits betrifft die Ich check im SYSTEM_STATUS (zufallich gefunden) aber nirgend im documentation steht.

Ich hab kein disassembler gefunden aber mich die p5driv.s19 mahl handmassig bisschen disassembliert und fand da bei z.B. ACS_LO (addresse 0x01E9) folgendes.

Annahme memory A4 = EXTPORT
Annahme memory A5 = SYSTEM_STATUS

0x01E9 --- ACS_HI ---
AD 0A BSR (gosub CLR_ACS_BITS)
12 A4 BSET1 (set bit 1 in EXTPORT)
1A A5 BSET5 (set bit 5 in SYSTEM_STATUS) <===!!!
20 D8 (goto SYSTEM)

0x01F1 --- ACS_MAX ---
AD 02 BSR (gosub CLR_ACS_BITS)
20 D4 (goto SYSTEM)

0x01F5 ---CLR_ACS_BITS--- (meine benahmung)
15 A4 BCLR4 (clear bit 2 in EXTPORT)
13 A4 BCLR3 (clear bit 1 in EXTPORT)
1D A5 BCL6 (clear bit 6 in SYSTEM_STATUS) <===!!!
1B A5 BCL5 (clear bit 5 in SYSTEM_STATUS) <===!!!
81 RTS (return)

Du siehst, es wird wirklich im SYSTEM_STATUS die ACS_HI/LO/MAX bits auf bitplatz 5 und 6 notiert!

Gruss

Henk

Hallo Henk,

... verstanden! Danke!

Gruß Dirk