Wer hat Erfahrungen mit L6205

Hallo,
ich habe vor, mit og. Baustein Motoren dynamisch mittels PWM und digitalem PID-Regler zu betreiben und würde gern flogendes wissen:

1. Welchen Eindruck habt ihr über die Robustheit gewonnen?
also
- blockierfest (Motor steht, volle 50% oder volle PWM)
- ist eine Beschaltung des (DC)-)Motors erforderlich (ala RC-Glied)
- kann man die Strombegrenzen, welche ja intern ist, von außen verstellen? z.B. mit einem Widerstand in der Sense - Leitung?
- was muss sonst beachtet werden?

Vielen Danke

Sigo