Kompassmodul CMPS03 funktioniert nicht
Hallo,
ich hab das Kompassmodul CMPS03 und möchte es über I²C ansprechen.
Zum Testen hab ich das Beispielprogramm auf der robotikhardware CD benutzt.
Das Problem ist, dass das Modul beim Auslesen der Firmwareversion nicht zu antworten scheint. Nach einiger Zeit kommt dann als Version 0 und bei den Messungen kommt anschließend ebenfalls immer 0 heraus.
Am I²C Anschluss und am Verbindungskabel kann es nicht liegen, da ein SRF10-Ultraschallmodul am gleichen Anschluss mit gleichem Kabel einwandfrei funktioniert.
Ist das Modul jetzt kaputt?
Code:
'###################################################
'cmps03_an_rnmega128funk.bas
'für
'RoboterNetz Board RN-Mega128Funk ab Version 1.1
'Das neue vielseitige RN-Controllerboard mit ATMEGA128
'und das Kompassmodul CMPS03 für Erkennung der Himmelsrichtung
'Datenblatt zu CMPS03 siehe Downloadbereich:
'https://www.roboternetz.de
'Aufgabe:
' Gibt die Himmelsrichtung in Bezug auf Norden aus
' Die Unterfunktionen können gerne in eigenen Programmen
' genutzt werden.
' Autor: Frank (Roboternetz)
' Modul: CMPS03 Devantech/robotikhardware.de neuste Firmware
' Getestet mit CMPS Firmware 11
'#######################################################
Declare Function Rn_cmps_himmelsrichtung() As Word
Declare Function Rn_cmps_firmware() As Byte
' ---------------RN-Mega128Funk übliche ------------------
$regfile = "m128def.dat" ' Bei Mega 128 "
$framesize = 32
$swstack = 32
$hwstack = 32
$crystal = 16000000 'Quarzfrequenz
$baud = 19200 'Baudrate für Funkmodul
$baud1 = 9600 'Baudrate für MAX
Config Scl = Portd.0 'Ports fuer IIC-Bus
Config Sda = Portd.1
Config Ping.0 = Output 'Spannung an LCD aktivieren
Lcdpower Alias Portg.0
Config Pine.2 = Output
Rdy_hostempfangsbereit Alias Porte.2 'Auf Low setzen wenn Empfangsbereit für Daten vom Funkmodul
Config Pine.5 = Input
Bsy_funkmodulsendebereit Alias Porte.5 'Ist Low wenn Funkmodul frei zum senden
Open "com2:" For Binary As #2 'Ausgabe über zweite serielle Schnittstelle (MAX)
Sound Portg.2 , 400 , 450 'BEEP bei RN-Mega128Funk
Sound Portg.2 , 400 , 250 'BEEP bei RN-Mega128Funk
Sound Portg.2 , 400 , 450 'BEEP bei RN-Mega128Funk
' ---------------------------------------------------
Dim Himmelsrichtung As Word
Dim Grad As Single
Dim V As Byte
Wait 3 'Warte 3 Sekunde
I2cinit
Print #2 , "RN-Mega128Funk CMPS03 Kompass Testprogramm "
Print #2 , "CMPS03 Kompass Firmware Version:" ; Rn_cmps_firmware()
V = 1
Do
Himmelsrichtung = Rn_cmps_himmelsrichtung()
Print #2 , "Himmelsrichtung in 0,1 Grad Schritten: " ; Himmelsrichtung
Grad = Himmelsrichtung / 10
Print #2 , "Himmelsrichtung genau in Grad: " ; Grad
V = V + 3
Wait 1
Loop
End
Function Rn_cmps_himmelsrichtung() As Word
Local Lob As Byte
Local Hib As Byte
Local Cmps_slaveid As Byte
Local Cmps_slaveid_read As Byte
Cmps_slaveid = &HE0
Cmps_slaveid_read = Cmps_slaveid + 1
'Register auswählen
I2cstart
I2cwbyte Cmps_slaveid
I2cwbyte 2
I2cstop
I2cstart
I2cwbyte Cmps_slaveid_read
I2crbyte Hib , Ack
I2crbyte Lob , Nack
I2cstop
Rn_cmps_himmelsrichtung = Makeint(lob , Hib)
End Function
Function Rn_cmps_firmware() As Byte
Local Firmware As Byte
Local Cmps_slaveid As Byte
Local Cmps_slaveid_read As Byte
Cmps_slaveid = &HE0
Cmps_slaveid_read = Cmps_slaveid + 1
I2cstart
I2cwbyte Cmps_slaveid
I2cwbyte 0 'Leseregister festlegen
I2cstop
I2cstart
I2cwbyte Cmps_slaveid_read
I2crbyte Firmware , Nack
I2cstop
Rn_cmps_firmware = Firmware
End Function
Wäre für Hilfe echt dankbar.
mfg
