Motoren Drehrichtung

Hallo ich habe folgendes Problem:
Ich möchte die Motoren gerne unterschiedlich ansteuern. dh ich hab ein haufen Bedingungen, die zum schluss die Drehrichtung des linken und rechten Motors in einer Variable speichern.
Wie kann cih die 4 if Bedingungen umgehen und einfach schreiben:

Code:

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  MotorDir(f_b_l, f_b_r);
  MotorSpeed(speedL, speedR);

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welcher Typ Varible müssen f_b_l und f_b_r dabei sein.
oder erst die Frage ist das überhaupt realisierbar?
danke im Vorras

sieht schlecht aus, zumindest wirds nicht das einfachste.
versuch dich dran, die funktionen in der asuro.c bzw asuro.h zu verstehen, vielleicht gehts damit.