Agilent Maussensor hängt wenns zu schnell wird

Hallo,
ich bin echt am verzweifeln, wir haben für ein Projekt den Maussensor ADNS-2610 zur Streckenbemessung in unseren Roboter eingebaut. Der Sensor liest die Daten auch wunderbar aus.... fast immer. Sobald der Roboter zu schnell wird, und das ist nicht wirklich schnell für einen Maussensor, hängt dieser und liefert keine Daten mehr. Als Datenport haben wir, da er noch frei war auf PA3 zugegriffen und die Clocksignale kommen von PA0. Ich habe keine Ahnung mehr woran es liegen könnte. Bin mir jedoch ziemlich sicher das es nicht am Code liegt, da er ja langsam, sehr genau ist.

Heute habe ich mal gesucht ob jemand ein Gleiches oder Ähnliches Problem hat und habe nichts gefunden. Ausser eine Kleinigkeit, auf der Ct-Bot Seite wurde davon gesprochen MOSI und SCLK am Controller zu nutzen.... ist dies wirklich nötig?:-k

Hoffe ihr könnt mir ein wenig helfen
[-o<

//ps: kann es sein das es am Abstand zwischen Linse und Boden liegt? Oder evtl. an der Linse? Wir haben die Linse von einer anderen Maus von der wir erst den Sensor nutzen wollten, jedoch konnte man diesen nur per Quadratur auslesen... und diese Arbeit wollten wir uns nicht machen.