Ecoder für RB40 Motoren als eigenbau

Viele kennen das Problem sicherlich. Irgedwie möchte man die Drehzahl der Räder/Motoren messen.

Viele machen dies über hell/dunkel erkennung am Rad, ich habe mich mal daran versucht das ganze direkt an den Motoren zu messen.

Für meinen Roboter verwende ich RB40 Motoren. Teure Motoren haben einen Encoder direkt hinten bei den Anschlüssen. So etwas wollte ich auch haben, in der hoffnung, dass die Auswertung präziser, schneller und besser wird .

Als erstes habe ich mir zwei Platinen in Form der Motoren ausgeschnitten und in einer Löcher für das Motorlager und die Anschlüsse gebohrt. . Anschließen wurden noch zwei Aussparungen für Infrarottransistoren (glaube LPT80) gefräst (siehe Bild untere PLatine).
Auf der zewei zweiten Platine wurde an der gleichen Stelle auch eine Aussparung gefräst, diesesmal für die IR-Leds(siehe Bild obere Platine).
Die Platinenverbinder bestehene aus einzelnen IC-Sockestiften.
Nach einigen Versuchen und ein paar kaputten IR-Transistoren habe ich dann eine geeignete Schaltung gefunden und auf die Platinen gelötet. Sie besteht aus ein paar Vorwiderständen und einem Schmitttrigger.(siehe Schaltplan).
Auf dem vierpoligen Stecker befindent sich die Versorgungsspannung und zwei Phasensignale. Diese Liefern mir ein um 90° Phasenverschobenes Encodersignal. Da die IR-Transitoren nicht durch Schlitzblenden abgedekt sind musste ich die Lochscheibe recht grob bemessen (vier Einteilungen).
Die Motoren lassen nicht gerade viel Platz zur Befestigung, also habe ich die Scheiben einfach auf das Wellenende geklebt.(siehe Lochscheibe ).

Schaft der µC noch die Auswertung?
Die Motoren drehen mit Maximal 6000 UPM und erzeugt pro Umdrehung 16 Flanken (je sensor und je hell/dukenwechsel); macht max. 96000 Flanken pro Minute, also 1600 Flanken pro Sekunde. Die Abtastung der Signale sollte vom µC min. zweimal so schnell sein 3,2 kHz also am besten gleich 5kHz. Auf diese Frequenz habe ich auch mein Programm eingestellt und bin sehr zufrieden.

Da ich die Schaltung als Platine ätzen möchte, brauche ich noch ein paar verbesseungs Vorschläge oder Anregungen, damit der Encoder auch richtig zuverlässig Funktioniert.