EMI(?) Probleme mit USB Motortreiber

Hallo

Ich habe hier ein Problem mit dem ich nicht weiterkomme und auf eure Hilfe hoffe.

Ich habe eine dc-motor Ansteuerung entworfen die per USB Bus am PC hängt. Aufbau ist folgender: PC -> PIC18f2550(USB)->L6384->DC-Motor.
Der Motor wird mit 24V betrieben, die Schlaltung mit 5V vom USB Bus, an diesem habe ich 500mA angemeldet. Die Masse der Schaltung ist über die Massefläche auf der Unterseite der Platine verbunden. Die PWM Frequenz beträgt 183kHz (muss so sein, sind komische Faulhaber Motoren)
Den H-Brücken Teil hänge ich als Bild diesem Post an. Wenn ihr mehr braucht kann ich auch gerne mehr posten.

Problem: Solange die Schalunt am Labornetzteil hängt geht alles gut. Hänge ich sie jedoch an den Akku (es sollen drei Räder eines Roboters angetrieben werden) hängt mir der USB Switch (DLINK) die Platinen hin und wieder mit dem Kommentar: "EMI Problem" vom USB Bus ab. Nach 0.5 Sekunden resetet zwar der Watchdog die Platine, jedoch muss ich dann alle Programme wieder schliessen.

Wenn ich mir die 5 Volt Spannung auf dem Osziloscope ansehe ist ein leichter Ripple zu sehen. Dieser steigt auch etwas bei Belastung, geht allerdings kaum über +/-0.5Volt raus.

Als Lösung habe ich verschiedene Kondensatoren direkt am Motor, zum einen zwischen den Motorklemmen zum anderen jew. von der Klemme nach Masse versucht. Aufgrund der hohen PWM Frequenz bleibt der Motor aber bei Werten von mehr als 0,0047uF einfach stehen. Mit 56pF läuft er zwar es bringt aber keine Besserung.
Die USB kabel habe ich mittlerweile an beiden Enden mit Ferritkernen versehen. Ich habe die drei Motortreiber auch an eine PCI USB Karte, also ohne HUB, gesteckt. Alles hat nichts geholfen.

An der PWM Frequenz kann ich leider nichts ändern, da der Motor einen sehr sehr kleinen Innenwiderstand hat und bei einer PWM Frequenz von weniger als 130kHz warm wird.

Frage: Wie die Störungen minimieren. Bringt eine Ferrit auf den USB Leitungen Abhilfe?