Ankündigung Roboter Wettbewerb

Am 19.05.07 findet an der Gesamtschule Fröndenberg eine Robot-Contest statt. Natürlich gibt es auch Preise zu gewinnen.
Es werden noch Teilnehmer gesucht!!!!

Bei dieser Veranstaltung sollen selbstgebaute, mobile autonome Robotersysteme festgelegte Aufgaben erfüllen.
Dabei darf man sich von dem Begriff “mobile autonome Robotersysteme” nicht zu stark beeindrucken lassen. Angesprochen sind vor allem Hobby-Bastler die Ihre Schubladen plündern um mit kleinem (finanziellen) Aufwand und viel Inspiration eine skurril wirkende Konstruktion herstellen, die dann auch noch halbwegs funktioniert.
Es darf recycelt werden was das Zeug hält! Alte Modellautos, Akku-Bohrschrauber, Metallbaukästen usw.

Infos gibt es unter www.gsf-robot-contest.de
Wäre schön wenn ich noch jemanden zum Mitmachen motivieren könnte.

Grüße
Frank Popp

Hallo Frank,
leider kann ich nicht kommen, ich stehe etwas im Stress wegen meiner Facharbeit!
Tut mir Leid, ich wäre sehr gerne gekommen! :o(

Viele Grüße
Florian

Hallo Forum,
anbei ein paar Bilder, damit ihr wißt, was euch entgeht :D
Gruß, Michael

Es war eine echt tolle Veranstaltung. Für die Teilnehmer gab es genug Kaffee und Kuchen und die Kommunikation unter den Teilnehmern und Besuchern war hervorragend. Ein großes lob an Frank der sich wirklich viel Mühe gegeben hat. Ich hoffe der Contest findet nächstes Jahr wieder statt.
Gruß
Timo

Ich fands auch klasse. Mein Bot hat es trotz aller Bugs im Programm durchs Labyrinth bis zum Schatz geschafft. Leider ein paar Sekunden langsamer als Franks R2, darum nur dritter Platz. Erster wurde übrigens ein Asuro!
Bild hier  

Bei Linienfahren waren mein KettBot und sixpack leider zu langsam (ist halt ne andere Größenordnung als Lisa + co), sodass sie mit etwas mehr als 3 Minuten nicht mehr in die Wertung kamen.

Beim Walking hätte mein YETI beinahe gewonnen, wenn es keinen zweiten Durchgang geben würde! Im ersten Lauf hatten beide!!! gegnerischen Sechsbeiner Probleme mit der Orientierung und haben nicht wieder zurück gefunden. Aber im zweiten Lauf hats dann geklappt, und sie haben natürlich den sehr lahmen YETI mühelos abgehängt...

Meinen herzlichen Dank an alle Teilnehmer!

Im Verhältnis zum Aufwand war die Zuschauerzahl etwas dünn und ich hätte mir noch mehr Teilnehmer gewünscht. Dann hat die Lokalpresse auch noch etwas am Thema vorbei berichtet. Aber das kennt man ja schon.

Ansonsten haben hoffentlich alle Spaß daran gehabt.
Ich war jedenfalls am Samstag Abend ganz schön kaputt.

Wer hat noch schöne Bilder gemacht? Bitte mir zumailen!

Viele Grüße

Frank

wenn jemand bilder haben möchte, der solle sich bei mir melden. die die ich gemacht habe verschicke ich gerne per mail!

@frank: an welche email addi möchtest du die bilder geschickt haben?

Hi,
falls euer Contest nächstes Jahr wieder ist:
was versteht ihr unter “mobile autonome Robotersysteme” , geht auchn Asuro Bausatz ohne Modifikationen oder n Legoroboter?

Außerdem was für Preise kann man für so nen Contest vergeben, wenn man einen selber veranstalten will.

(OK selbst wenn noch mal ein Kontest sein sollte, komm ich nicht weiol 350km mir zuweit zum fahren sind. (auch wenn die Bahn mobil macht !) -.-)

Hi auch,
nein z.Z. ist keine neue Veranstaltung in Planung.
Alternativ bitte auf die Robot-Liga (www.robotliga.de) oder den Robotest (www.robotest.de) ausweichen.
Grüße
Frank

1 PID Regler
Bei meinem Asuro brauchen die Motoren unterschiedlich Power für den Gleichlauf bzw. Geradeauslauf. Es ist dann relativ mühsam die richtigen Werte der
MotorSpeed(left_speed, right_speed)
Funktion für den Geradeauslauf zu finden. Darüber hinaus ändert sich dieses Verhalten mit schwächer werdender Batterie.

Das motivierte mich, hierzu einen PID Regler zu programmieren.
1.1 Konstantes Zeitintervall

Zuerst habe ich einen PID Regler implementiert für ein konstantes Zeitintervall Ta=150ms (Stellungsalgorithmus Quelle: https://www.roboternetz.de/wissen/in...nik#PID-Regler).
//Stellungsalgorithmus für links: e = leftSpeed - l_ticks; //Vergleich l_speed = l_yalt + q0*e + q1*l_ealt + q2*l_ealt2; //Reglergleichung l_ealt2 = l_ealt; l_ealt = e; l_yalt = l_speed;
Dabei habe ich die vierer Odometriescheibe verwendet.
1.1.1 Automatisch Finden der Konstanten q0, q1 und q2

Es war mir zu mühsam die Werte für q0, q1 und q2 per Hand aus zu pingeln. Deshalb habe ich ein Programm für Asuro geschrieben, welches ihn die besten Konstanten selbst heraus finden läßt (trial and error). Als leftSpeed und rightSpeed habe ich 20 Ticks pro Sekunde vorgegeben (das ist langsam). Ich habe keinen Unterschied zwischen links und rechts gemacht. D.h. für beide Seiten habe ich erst mal die gleichen q0, q1 und q2 Werte genutzt. Jeder Fehler vom Vorgabewert (20 Ticks pro Sekunde) wurde registriert, quadriert und über die Zeit summiert. Das Programm ist damit auf der Suche nach q0, q1 und q2 mit dem kleinsten Fehlerquadrat.

Um hier (16Bit integer statt double) klar zu kommen habe ich die Werte für q0, q1 und q2 mit 100 multipliziert. Das mußte ich bei der Anwendung im Code korrigieren:
//Stellungsalgorithmus für links: e = leftSpeed - l_ticks; //Vergleich l_speed = l_yalt + (q0*e + q1*l_ealt + q2*l_ealt2)/100; //Reglergleichung l_ealt2 = l_ealt; l_ealt = e; l_yalt = l_speed;

Nach ca. 20 Minuten rumprobieren wurden schließlich folgende Werte von und für meinen Asuro gefunden:
q0=171
q1=-20
q2=-10

1.2 Variables Zeitintervall

Durch einfaches Umrechnen aus
q0=Kp+Ki*Ta+Kd/Ta
q1=-Kp-2*Kd/Ta
q2=Kd/Ta
ergibt sich dann ein PID Regler für ein variables Zeitintervall Ta.
Kp=-(q1+2*q2) Ki=(q0+q1+q2)/Ta Kd=q2*Ta
Für die q0, q1 und q2 Werte aus 1.1 ergibt sich bei Ta=150ms:
Kp=40
Ki=1 (eigentlich Ki=0.94)
Kd=-1500

Und hier die Zuweisungen von (Kp, Ki, Kd, Ta) -> (q0, q1, q2):
q0=Kp+Ki*Ta+Kd/Ta; q1=-Kp-2*Kd/Ta; q2=Kd/Ta;
Stimmts? Quelle: https://www.roboternetz.de/wissen/in...nik#PID-Regler

Hier ist das Programm asuroAutoPID1.zip.

damit ist ein asuroroboter gut zu bauen oder?