offset zum pivot

hallo liebe leute,

habe folgendes problem: ich habe zwei drehungen eines punktes (TCP) im 3d-raum um die x- und y-achse (A und B). die beiden drechachsen haben einen unterschiedlichen offset zum TCP:
z.b.
A: x= 2300 mm; y= 203 mm; z= 12 mm
B: x= 2242 mm; y= 431 mm; z= 11 mm

wie muss ich diese offsets in meine berechnung einbauen?

hier die formeln:

gleichung1: cos(beta) + sin(beta)*sin(alpha) + sin(beta)*cos(alpha)
gleichung2: cos(alpha) - sin(alpha)
gleichung3: -sin(beta) + cos(beta)*sin(alpha) + cos(beta)*cos(alpha)

wäre das hier richtig?:

gleichung1: cos(beta)*nxB + sin(beta)*nyB*sin(alpha)*nyA + sin(beta)nzB*cos(alpha)nzA

danke!