Problem SRF02

Hallo,

ich versuche seit einigen Tagen den Ultraschallsensor SRF02 zum laufen zu bekommen.

Ich bin nun so weit das ich den Sensor etwas schicken und auch etwas auslesen kann. Die Signale sehen auf dem Oszi okay aus.

Mein Problem ist nun folgendes:

Wie kann ich überprüfen ob der Sensor meine Anweisungen versteht?
Wie kann ich die einzelnen Register im Sensor mit C ansprechen?

Das mit dem Register ist im Datasheet leider nicht beschrieben...!!!!!

Meine "Messwerte" wenn es den welche sind zeigen beim einlesen mehrerer Bytes an, das das erst eine 0x03 und das zweite eine 0x80.
Die zwei Bytes die darauf folgen scheinen immer 0x00 zu enthalten.

Was mache ich falsch?
Hat vielleicht jemand C-Code der sicher funktioniert?
Ich verwende einen AT91SAM7S256...

Gruß
Oliver