I2C-Sensoren vs. CANopen-System

Salut,

fuer ein gerade begonnenes Praktikum sollen einige I2C-Sonarsensoren (SRF02) in ein bestehendes CANopen-System moeglichst ohne Umwege integriert werden. Nun habe ich Google etwa 3 Stunden belastet und bin zu keinem passablem Ergebnis gekommen - wie also koennten die Sensoren von einem CANopen-faehigen Rechner aus addressiert werden?

Einfaches Abfragen eines Mega8 per RS232 liegt wohl nicht innerhalb der Vorgaben.
Naechste Stufe: Abfrage eines CANopen-faehigen Mega (gibt wohl fertige Bibliotheken?) - praktikabel, oder sollte ein CANopen -> RS232-Modul vorgeschaltet sein?
Optimal: Kennt jemand gar ein fertiges Board, das den transparenten Anschluss von I2C-Slaves an CANopen ermoeglicht?
Fast nocht optimalerer (sic ;)) waeren CANopen-faehige Sensoren - darauf brauche ich aber wohl nicht wirklich zu hoffen.

Sorry fuer die Ahnungslosigkeit, aber Suche war wie gesagt erfolglos und das Forum wurde mir nicht verboten (warum auch), warum nicht also die Experten fragen ;)

Danke und Gruss,
David