SMC1 Projekt (Kopie des RBN-007)

Hier geht es um den Nachbau des RBN 007.

Als ich ihn gesehen habe hab ich mich sofort verliebt.... :)
Daher nun auch der feste Entschluss das Ding nachzubauen...

In diesem Thread soll es nur um dieses Projekt gehen. Deshalb bitte keine Postings die nicht zum Thema gehören... (wird von allein Schneckenfett)

Mei erster Thread zum Thema:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=3274

Der Link zum RBN 007
http://www.geocities.jp/koichi_rbv/2004-8.html

Alles wird auf ein günstiges Connrad Servo abgestimmt.... welches das auserwählte ist weiss ich noch nicht genau... auf jeden fall wird es ein Metallgetriebe haben und max. 30 € pro Stück kosten.

22 Servos werden insgesammt benötigt.


Nun brauch ich auch schon gleich n bissel Hilfe

Primärziel Erstellung einer Schneidvorlage für alle Aluteile....

Dafür brauche ich ein praktisches Tool mit dem ich einfach maßstabsgetreue Vorlagen erstellen kann.... (Photoshop ist dafür auf keinen Fall geeignet...) möchte sie dann ausdrucken und mit Prittstift auf die Aluplatten kleben...



Beispiel hier:
http://www.robotsfx.com/robot/roboho...RoboHow17.html

Wenn hier jemand CAD-Profi ist und mitwirken möchte währe das auch eine Lösung... Ich arbeite alles aus (Skizze)... es muss dann nur in ein Druckbares Maßgerechtes Format gebracht werden...

Kann mir jemand sagen welche Aufgabe der PICAXE-18X Controller der auf das Servocontroller-Modul SD21 aufgesteckt wird übernimmt bzw. wie funktionieren beide zusammen.

http://www.roboter-teile.de/Shop/pi-...m?categoryId=5

Hallo corecms,

Zitat:

---

Kann mir jemand sagen welche Aufgabe der PICAXE-18X Controller der auf das Servocontroller-Modul SD21 aufgesteckt wird übernimmt bzw. wie funktionieren beide zusammen.

---

Das SD21 Modul funktioniert erst mal so wie der SD20 auch, man schreibt über I2C Werte hinein und die direkt angeschlossenen Servos werden entsprechend bewegt. Neu ist, dass man die Stellgeschwindigkeit der Servos für jeden Kanal vorgeben kann.
Weiterhin gibt es auf dem Board einen Steckplatz, in dem man einen Controller, z.B. den PICAXE-18X oder auch eine BASIC-Stamp BS2P einstecken kann und das Board damit zu einer autonomen Steuerplatine wird. Man kann also das Teil zum Beispiel für einen Hexapoden als alleiniges Elektronikboard nutzen. Der gesteckte Controller wird dann über den Programmierport versorgt. Weiterhin sind noch IOs rausgeführt, an denen man noch Sensoren oder Aktoren anschließen kann.
Der EH2 von Lynxmotion wird z.B. auch als Komplettbausatz mit diesem Board und dem PICAXE-18X angeboten (siehe http://www.roboter-teile.de/Shop/pd-...m?categoryId=8) .

Viele Grüße
Jörg

Hallo Joerg

Erstmal danke für deine Antwort...

Also kann man sagen das SD21 Bord kann auch ohne aufgesteckten Controller betrieben werden... ich kann über das Register im aufgelöteten IC die Servos steuern und ausserdem die Geschwindigkeit der Servos festlegen. (Befehle über die I2C Schnittstelle werden direkt verarbeitet)

mit aufgestektem PICAXE-18X kann ich bestimmte Programmteile im Rom des Controllers ablegen und wenn benötigt ausführen.

ist das richtig ??

worin besteht der Unterschied zwischen PICAXE-18X und BASIC-Stamp BS2P

Können eigentlich mehrere Servos gleichzeitig angesteuert werden.
Der Code wird ja von oben nach unten abgearbeitet ????

So viele Fragen will mir das richtige kaufen.... :)

Hallo corecms,

Zitat:

---

Also kann man sagen das SD21 Bord kann auch ohne aufgesteckten Controller betrieben werden... ich kann über das Register im aufgelöteten IC die Servos steuern und ausserdem die Geschwindigkeit der Servos festlegen. (Befehle über die I2C Schnittstelle werden direkt verarbeitet)

---

ja,
BTW, der aufgelötete IC ist ein PIC 18F2220.

Zitat:

---

mit aufgestektem PICAXE-18X kann ich bestimmte Programmteile im Rom des Controllers ablegen und wenn benötigt ausführen.

---

ja.
Weiterhin kann der Controller als I2C-Master noch weitere Bauteile oder Module über I2C steuern.

Zitat:

---

worin besteht der Unterschied zwischen PICAXE-18X und BASIC-Stamp BS2P

---

Leistung und Preis.
Der PICAXE hängt leistungsmäßig irgendwo zwischen CC1 und CC1-M-Unit2 und bietet halt ne ganze Menge an Peripherie-Geschichten (I2C, PWM, Temperatur, IR usw.). Die BS-2P/24 ist deutlich teuerer, aber auch leistungsfähiger.

Zitat:

---

Können eigentlich mehrere Servos gleichzeitig angesteuert werden.
Der Code wird ja von oben nach unten abgearbeitet ????

---

Die Befehle werden sequentiell über I2C an den Servocontroller übertragen. Dieser schickt alle 20ms (unabhängig von der Anzahl der angeschalteten Servos) den Servoimpuls (1-2ms) entsprechend der abgelegten Position an das jeweilige Servo.

Viele Grüße
Jörg

Danke für deine Antworten ... das ist alles sehr aufschlussreich :)

Zitat:

---

Die Befehle werden sequentiell über I2C an den Servocontroller übertragen. Dieser schickt alle 20ms (unabhängig von der Anzahl der angeschalteten Servos) den Servoimpuls (1-2ms) entsprechend der abgelegten Position an das jeweilige Servo.

---

Bedeutet das ,das ich für das gleichzeitige Steuern der Servos Programmmäßig immer zwischen ihnen hin und her springen muss. (Das gibt ja Tonnen Quellcode :) )

Habe ich das richtig verstanden das ich den SD21 mit 2 Drähten direkt an die RS232 (Com) Schnittstelle anschließen kann.

Ist der Picaxe Controller auf dem SD21 Board zum nachschalten weiterer Controller und wenn ja lassen diese sich auch über den einen I2C Kanal Steuern.
Ist das die Schnittstelle an der ich die Sensoren anschließen kann und ist es richtig das Sensordaten nur vom PICAXE-18X verarbeitet werden können und nicht rückwärts zum PC gesendet werden können.

Brauche ich für die Programmierung des PICAXE-18X noch weitere Hardware. Wie wird der Programmierport mit dem pc verbunden.

Warum hat die SD21 3 I2C Schnittstellen.

Nochmal DANKE für deine Hilfe...

Hi corecms,

Zitat:

---

Bedeutet das ,das ich für das gleichzeitige Steuern der Servos Programmmäßig immer zwischen ihnen hin und her springen muss. (Das gibt ja Tonnen Quellcode )

---

Nein, du musst nur einen Wert schreiben, wenn dieser sich ändern soll.

Beispiel: Nach dem Einschalten stehen alle Servos in Mittelstellung. Soll Servo 1 jetzt auf den linken Anschlag gehen, schreibst du eine 1000 (16bit-Wert = 1000us) über I2C in die Register 0 und 1. Daraufhin gibt der SD21 an Servo 1 alle 20ms einen Puls mit der Länge 1ms aus. Soll jetzt das Servo an den rechten Anschlag fahren, über I2C den neuen Wert 2000 in die Register übertragen, nach spätestens 20ms erhält das Servo die neue Position.
Zusätzlich zu der Möglichkeit 16bit Werte (Zeiten) zu übertragen, gibt es auch 8bit-Register. So lassen sich auch Positionen (1-255) und Positiv- bzw. Negativoffsets übertragen.

Zitat:

---

Habe ich das richtig verstanden das ich den SD21 mit 2 Drähten direkt an die RS232 (Com) Schnittstelle anschließen kann.

---

Moment, der SD21 wird über I2C gesteuert, das passt so ohne weiteres nicht an den COMPort. Man könnte das aber z.B. mit einem PICAXE machen, der nimmt über RS-232 die Befehle entgegen und gibt die über I2C weiter.

Zitat:

---

Ist der Picaxe Controller auf dem SD21 Board zum nachschalten weiterer Controller und wenn ja lassen diese sich auch über den einen I2C Kanal Steuern.

---

Die PICAXE lassen sich nur als I2C-Master betreiben. Damit kann dieser sehr gut den SD21 steuern. Auch können externe Module (SRF08, CMPS03 o.ä.) angeschlossen werden. Natürlich kann man auch weitere Controller anschließen, die aber dann als I2C-Slave arbeiten müssten.

Zitat:

---

Ist das die Schnittstelle an der ich die Sensoren anschließen kann und ist es richtig das Sensordaten nur vom PICAXE-18X verarbeitet werden können und nicht rückwärts zum PC gesendet werden können.

---

Wenn man den PC seriell über den PICAXE bedient (je nach Takt 4800 oder 9600bps) können Daten in beide Richtungen übertragen werden.

Zitat:

---

Wird der PICAXE-18X auch über die I2C Schnittstelle mit Daten gefüttert oder wird das über den "Programming Connector" erledigt ... brauche ich für die Programmierung des PICAXE-18X noch weitere Hardware.

---

Der PICAXE wird über ein 3-poliges serielles Kabel vom PC aus programmiert (Programming Connector). Die notwendigen 2 Widerstände sind auf dem SD21-Board bereits vorhanden. Die Programmiersoftware gibt es bei http://www.picaxe.com zum freien Download. Die Sprache ist BASIC und ähnelt stark dem BASIC-Stamp Dialekt.
BTW die deutsche Übersetzung der Software ist letzten Freitag fertiggeworden, ich denke die wird auch bald zum Download bereitstehen.

Zitat:

---

Warum hat die SD21 3 I2C Schnittstellen.

---

Keine Ahnung, die sind aber alle parallel geschalten und dienen zum direkten Anschluss von SRF08 und Co.

HTH und Viele Grüße
Jörg

Jetzt sind fast alle Fragen beantwortet :)

Bisher ist das genau was ich brauche... :) :) :)

Eine letzte entscheidene Frage:
Wie wird der SD21 üblicherweise mit dem pc verbunden gibt es dafür eine Musterlösung bzw. einen Schaltplan.

Möchte gern die Option haben die Serielle Kabelverbindung durch Funk zu ersetzen. (Mit einem Modul wie es auf ihrer Seite Angeboten wird.)

Finde es im Üpriegen spitze direkt mit der Quelle sprechen zu können...

Hallo,

Zitat:

---

Wie wird der SD21 üblicherweise mit dem pc verbunden gibt es dafür eine Musterlösung bzw. einen Schaltplan.

---

der SD21 ist brandneu, das was ich im letzten Posting skizziert habe, ist eigentlich die Musterlösung ;)

Normalerweise ist solch eine Kopplung von I2C-Modulen an den PC immer ein bissl schwierig. Man kann zwar über Pegelwandler aus der RS232 auch relativ problemlos ein I2C-Interface basteln, braucht dann aber noch die Software, um den Port entsprechend zu bedienen. Das ganze ist unter WinNT aufwärts jedoch wegen dem direkten Portzugriff nicht ganz unproblematisch.
In meinen Projekten habe ich für solch einen Fall ein Mega8-Modul verbaut, eine Seite RS232 rein, andere Seite I2C raus.

Jetzt geht das etwas einfacher, da das SD21 bereits eine Fassung für den Controller mitbringt. Sowohl BS2P als auch PICAXE können Serial-In und Serial-Out, die PICAXE aber eigentlich nur bis 4800bps. 9600bps sind zwar durch Übertakten (der interne 4MHz-Resonator läuft über einen Befehl auch mit 8MHz) möglich, kann aber schon durch Frequenzschwankungen zu Problemen führen.
Naja, bleibt also die Kopplung mit 4800bps, was für den Zweck auch noch voll reicht.
Nochmal zur Schaltung. Also man kann von den herausgeführten Ports einen Input und einen Output nehmen und mit einem MAX232-Pegelwandler auf den RS-232 Pegel des PC bringen.
Alternativ kann man den gleichen Spannungsteiler wie beim Programm-Downloadport (22k/10K) nehmen und so den MAX einsparen. Die notwendige Invertierung macht ein Parameter im serin/serout-Befehl. Hab's hier bei mir getestet, funktioniert prima. Die Schaltung dafür und Infos zu den PICAXE-BASIC-Befehlen findet man unter http://www.rev-ed.co.uk/docs/picaxe_manual2.pdf (die Schaltung findet man unter dem serin-Befehl)

Zitat:

---

Möchte gern die Option haben die Serielle Kabelverbindung durch Funk zu ersetzen. (Mit einem Modul wie es auf ihrer Seite Angeboten wird.)

---

Habe jetzt gerade mal nachgesehen, also die ER400TRS/ER900TRS lassen sich auch auf 4800bps einstellen. Da über die Funk-Schnittstelle 19200bps kommen, braucht man dann evtl. noch eine Handshake-Leitung am PICAXE (weiterer Port) oder man arbeitet mit kurzen Datenpaketen, so dass der Speicher im Modul nicht überläuft.

Zitat:

---

Finde es im Üpriegen spitze direkt mit der Quelle sprechen zu können...

---

Freut mich, wenn es auf Interesse stößt. BTW, hier im Forum sind wir alle per "Du".

Viele Grüße
Jörg

Natürlich Du :)

Kann ich über den Serial-In und Serial-Out am PICAXE dann alles abwickeln (direkte ansteuerund der Servos und natürlich die Programmierung des PICAXE).

Was sind das für Bausteine (22k,180R,10k) in der Skizze Spannungsteiler.
Sind diese Elemente auf dem Board oder muss ich die Schaltung noch davorbauen.