Zwei PIC über CAN verbinden

Ich möchte gerne zwei PIC Mikrocontroller (18F4580) über CAN verbinden. Mit dem einen werte ich Sensoren aus, mit dem anderen möchte ich je nach Sensorwerten Motoren ansteuern. Die errechneten Sensorwerte mit Hilfe des µC1 soll nun über CAN dem µC2 mitgeteilt werden und anderes herum soll z.B der µC2 dem µC1 mitteilen wenn der Motor z.B. seine Endposition erreicht hat. Zusätzlich möchte ich eine CAN-Schnitstelle an denen evtl. Datenpakte von beiden Mikrocontrollern ausgelesen werden sollen. Da die Controller nur über TXCAN und RXCAN verfügen, müssen diese Signale doch noch auf einen MCP2551 gelegt werden, die daraus Datenpakete machen. Meine Frage lautet jetzt. Muss nach jedem Mikrocontroller so ein MCP2551 geschaltet werden und diese dann miteinander verbunden oder reicht einer oder muss ganz was anderes verwendet werden ? Und die Schnittstelle kann doch hinter dem MCP2551 (CAN_H und CAN_L) "abgegriffen" werden ?

Da noch keiner geantwortet hat, stelle ich dass ganze mal grafisch dar, weil der Text doch sehr verwirrend ist. Hoffe mir kann jemand helfen

Jeder Prozessor einen CAN-Treiber, wenn sich nur zwei unterhalten sollen, brauchst du das wohl nicht.
Der Vorteil des CAN-Busses ist ja die Kollisionserkennung und die Messageverwaltung.
So sehe ich es.

Wenn ich den CAN_H und CAN_L für evtl. noch andere Sensoren die diesen Ausgang haben, brauche kann ich dann diese beiden Transceiver einfach zusammenschließen ?

http://www.me-systeme.de/canbus.html

ich hätte hier evtl. was:

http://blog.cc-robotics.de/2007/05/1...upt-gesteuert/
http://blog.cc-robotics.de/2007/05/1...canbus-sender/
http://blog.cc-robotics.de/category/proj/el_lab/

ich hoffe ich kann helfen

Wollt ihr vielleicht nochmal hier rein schauen? https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...ag.php?t=35621
Ich mache nicht gerne Werbung für meine Threads, aber da ich sehr unzufrieden bin mit der Forenstruktur (ich denke, dass die oberen Foren am meisten frequentiert sind, aber wer schaut denn unten nach?! Fast alles lässt sich doch in Elektronik posten...) muss das mal sein...
MFG