Sensoren für Objekterkennung

Hallo zusammen

Wir entwickeln einen Greifarm, der auf einem Tablett eine 0,5 Liter Pet-Falsche fasst und Wasser in ein Glas auf dem Tablett einschenkt. Die Position der Flasche und des Glases kann beliebig sein.
Nun suche ich passende Sensoren um das Glas und die Flasche zu erkennen. Könnt ihr mir bitte helfen?

Habe bereits im Wiki nachgesehen und bin auf follgende Sensoren gestossen:
- Distanzsensor IS471F
- Sharp Infrarotsensoren
Beim Sharp Infrarotsensor steht er sei bezüglich Farbe und Helligkeit unabhängig. Gilt dies auch für ein transparentes Glas und eine Pet-Flasche?
Könnte es mit diesen Sensoren funktionieren oder bin ich da auf dem falschen Weg?

Besten Dank

Die Sensoren sind einigermaßen von Farbton und Helligkeit des Objekts unabhängig. Eine diffuse Reflexion wird aber vorausgesetzt.

Je mehr man die Bedingungen einschränkt, um so näher wird man dem Ziel kommen. Wenn nur eine Flasche mit Etikett auf dem Tablett steht und man scannt mit dem Arm und Sensor das Tablett, dann wird man die Position der Flasche wohl bestimmen können.
Manfred