Robotersimulation mit SIMMECHANIC

Hallo,

ich möchte vor dem Bau eines eigenen Roboters ein komplettes Simulationsmodell mit Hilfe von SimMechanics realisieren.

Da ich selber noch nicht all zu fit mit dieser Toolbox bin würde mich interessieren ob es im Netz Tutorials und/oder Beispiele gibt, die erklären wie man vorgehen muss um eine Simulation zu erstellen.
Alternativ bin ich überBuchvorschläge oder anderweitige Tipps sehr dankbar.

Da ich ein CAD-Modell des geplanten Roboters bereits habe, dachte ich mir dieses dann mit Matlab/Simulink zu verknüpfen.

Was könnt Ihr mir zu diesem Thema empfehlen um mich in die Modellbildung eines Roboters weiter zu vertiefen?

Um vielleicht einen Gesamtüberblick über mein Vorhaben zu geben, hier einige Fakten.

• Konstruktion mit SolidWorks
  Simulation mit Matlab/Simulink
  Berechnung der Antriebe mit Matlab/Simulink
  Steuerung des Roboters mit LabView
  Einsatz der Schrittmotortreiber L297 und L298
  6-Achs Gelenkroboter

Gruß