Probleme mit 22er-Lochscheiben

hi sternthaler,

ich habe ja bereits geschrieben, dass an neuen lochscheiben gearbeitet wird. Die sind nun fertig und es gibt probleme:
- anzahl löcher - 22, ursprünglich 4 sw segmente und 4 ws segmente, die dann durch 8 löcher ersetzt wurden
- verhältnis alt/neu = 1:2,75, in dem verhältnis verringerte ich auch die variable MY_GO_ENC_COUNT_VALUE auf 5723L . das war notwendig, weil mein asuro schon beim versuch die go funktion mit diesem programm zu testen fast vom tisch gefallen wäre. trotz der vorherigen ermittlung von ODO DARK und LIGHT werten, die nun so groß sind:
MY_ODO_LIGHT_VALUE_L 76
MY_ODO_DARK_VALUE_L 47
MY_ODO_LIGHT_VALUE_R 87
MY_ODO_DARK_VALUE_R 55

und nun zum problem: TURN

-die funktion lässt sich auf dem asuro nicht starten
- manuelle verändeung in der myasuro.h lassen sich zwar durchführen, aber:

sollte der wert im gleichen verhältnis 2,75 angepasst werden, wäre es 69 (ursprünglich bei 8 löchern 192)...
Diese veränderun bewirkt aber nicht, dass der asuro beim turn(90,150) auch ein 90° winkel dreht, sondern einen viel kleineren. Manuelle veränderungen (erhöhungen) des wertes bewirken eine gewisse vergrößerung des winkels, ab dem wert 350 dreht der asuro überhaupt nicht, beim einsatz des test programms aus der encoder.c (quadrat fahren) fährt er vor, zuckt kurz und fährt wieder vor...
was kann ich machen???

Hallo inka,
für MY_TURN_ENC_COUNT_VALUE muss auf alle Fälle ein größerer Wert benutzt werden.
Wenn du also vorher 192 hattest, sollten dann so ca. 530 benutzt werden.
Ich habe mal in allen mir vorliegenden LIB-Version nachgeschaut. An den Variablen-Definitionen kann es eigentlich nicht liegen. Die sind immer mindestens mit int definiert worden.

Was mich aber stark wundert ist der alte Wert von 192 bei 4/4-er Scheiben bei dir.
Ich habe die 8/8-er Scheiben am Asuro. Bei mir habe ich ca. einen Wert von 215. Somit liegen wir nicht weit auseinander. Warum?
Im Verhältnis zu meinen Scheiben sollte dein alter Wert dann nur bei ca. 108 liegen. Multipliziert mit den 2,75 also bei 300. Und damit schon viel zu weit weg von deinem Versuch mit 350.
Könnte es sein, dass bei dir der Asuro bei Test 4 (Turn) 180° Grad dreht? Er soll nur 90° Grad drehen! (Alte SW-Scheiben)

Was passiert überhaupt beim ausprobieren mit diesem Ermittlungsprogramm?
Du solltest auf alle Fälle immer Test 1 (Tasten) und Test 2 (Hell-/Dunkel-Werte) machen.
Test 3 (Go) und Test 4 (Turn) sind unabhängig voneinander.

Liefert Test 3 (Go) funktionsfähige Werte?
Bei Test 4 (Turn) wird beim Drücken der Tasten 'zu groß' bzw. 'zu klein' am Asuro der aktuelle Wert im PC-Programm rechts unter 'Daten' ausgegeben. Das sind die Werte in <>-Klammern. Was kommt da?


Es gibt aber noch eine andere Variante, die dich wahrscheinlich zum heulen bringen würde. :(
Du schreibst:

Zitat:

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anzahl löcher - 22

---

Wenn auf der Scheibe nun 22 Löcher sind, ist es nämlich möglich, dass die Abfrage der Sensoren in der Lib zu langsam ist um die Löcher alle mitzubekommen. (Auf dem Foto gehe ich aber doch nur von 8 Löchern aus.)
Eigentlich sollte dann aber das drehen/fahren immer viel zu weit sein, da ja 'angeblich' noch keine Tik's gefahren wurden, wenn sie nicht gemessen werden konnten. Also weiterfahren wäre angesagt.

Im Moment bin ich mit meinem Latein am Ende.
Poste mal ein paar Daten aus dem PC-Programm vom Test 4(Turn) und evl. auch mal deinen Programmcode.

Gruß Sternthaler

P.S.: Hier muss ich mal Reklame für inkas tollen Umbau machen.

hi sternthaler,

momentan habe ich noch größere probleme, nicht einmal das go(200,150) geht, er fährt einfach nur geradeaus ohne anzuhalten...Ich poste hier mal die myasuro.h:

Code:

---

/* Tastaturabfrage */
/*! Faktor zur Berechnung der gedrueckten Tasten.\n
      Der Originalwert ist \b 61L und koennten im Bereich zwischen ca. 58L und
      65L schwanken. Dieser Wert gleicht Toleranzen der Wiederstaende an den
      Tastern aus.
*/
//#define MY_SWITCH_VALUE          61L  /*!< Multiplikator fuer Tasterwerte */
#define MY_SWITCH_VALUE          63L  //20_08_2007

/* Odometrie / Encoder */
/*! Wert, der in der Odometrie ueberschritten werden muss, um zum
    weiterzaehlen der Ticks in encoder[] zu fuehren bei aktivierter
    Automatik\n
    Die Originalwerte (links, rechts) sind \b 160.
    Diese Werte sind sehr stark vom Umgebungslicht abhaengig.
    Sie MUESSEN GROESSER als die Werte fuer MY_ODO_DARK_VALUE_L sein.
*/
//#define MY_ODO_LIGHT_VALUE_L    160    /*!< Encoderschwellwert fuer Hell (linke Seite) */
//#define MY_ODO_LIGHT_VALUE_L    97    //20.08.2007
//#define MY_ODO_LIGHT_VALUE_L    105    //16.10.2007
#define MY_ODO_LIGHT_VALUE_L    76    //24.10.2007
/*! Wert, der in der Odometrie unterschritten werden muss, um zum
    weiterzaehlen der Ticks in encoder[] zu fuehren bei aktivierter
    Automatik\n
    Die Originalwerte (links, rechts) sind \b 140.
    Diese Werte sind sehr stark vom Umgebungslicht abhaengig.
    Sie MUESSEN KLEINER als die Werte fuer MY_ODO_LIGHT_VALUE_L sein.
*/
//#define MY_ODO_DARK_VALUE_L      140    /*!< Encoderschwellwert fuer Dunkel (linke Seite) */
//#define MY_ODO_DARK_VALUE_L      59    //20.08.2007
//#define MY_ODO_DARK_VALUE_L      65    //16.10.2007
#define MY_ODO_DARK_VALUE_L      47    //24.10.2007
/*! Wert, der in der Odometrie ueberschritten werden muss, um zum
    weiterzaehlen der Ticks in encoder[] zu fuehren bei aktivierter
    Automatik\n
    Die Originalwerte (links, rechts) sind \b 160.
    Diese Werte sind sehr stark vom Umgebungslicht abhaengig.
    Sie MUESSEN GROESSER als die Werte fuer MY_ODO_DARK_VALUE_R sein.
*/
//#define MY_ODO_LIGHT_VALUE_R    160    /*!< Encoderschwellwert fuer Hell (rechte Seite) */
//#define MY_ODO_LIGHT_VALUE_R    107    //16.10.2007
#define MY_ODO_LIGHT_VALUE_R    87    //24.10.2007
/*! Wert, der in der Odometrie unterschritten werden muss, um zum
    weiterzaehlen der Ticks in encoder[] zu fuehren bei aktivierter
    Automatik\n
    Die Originalwerte (links, rechts) sind \b 140.
    Diese Werte sind sehr stark vom Umgebungslicht abhaengig.
    Sie MUESSEN KLEINER als die Werte fuer MY_ODO_LIGHT_VALUE_R sein.
*/
//#define MY_ODO_DARK_VALUE_R      140    /*!< Encoderschwellwert fuer Dunkel (rechte Seite) */
//#define MY_ODO_DARK_VALUE_R      66    //16.10.2007
#define MY_ODO_DARK_VALUE_R      55    //24.10.2007
/* Werte für 12 Segmente Encoder */
/*! Faktor zur Berechnung von Ticks um aus den in mm angegebenen Parameter
    umzurechnen.\n
    Der Originalwert ist \b 19363L und ist von der Anzahl der schwarz/weiss
    Teilstuecke auf den Odometriescheiben abhaengig.\n
    Der Originalwert wurde durch stochri ermittelt.
*/
//#define MY_GO_ENC_COUNT_VALUE  19363L  /*!< GO Funktion, Divisor fuer Entfernung  */
#define MY_GO_ENC_COUNT_VALUE  15740L  //20.08.2007
//#define MY_GO_ENC_COUNT_VALUE  5723L  //24.10.2007
/*! Faktor zur Berechnung von Ticks um aus den in Grad angegebenen Parameter
    umzurechnen.\n
    Der Originalwert ist \b 177L und ist von der Anzahl der schwarz/weiss
    Teilstuecke auf den Odometriescheiben abhaengig.\n
    Der Originalwert wurde durch stochri ermittelt.
*/
//#define MY_TURN_ENC_COUNT_VALUE  177L  /*!< Turn Funktion, Mutiplikator fuer Winkel */
//#define MY_TURN_ENC_COUNT_VALUE  197L  //20.08.2007
//#define MY_TURN_ENC_COUNT_VALUE  210L  //06.09.2007
#define MY_TURN_ENC_COUNT_VALUE  192  //16.10.2007
//#define MY_TURN_ENC_COUNT_VALUE  500 //24.10.2007
/* Werte zum ausgleichen unterschiedlicher Motoren */
/*! Differenzangabe zwischen den beiden Motoren.\n
    Der angegeben Wert verteilt sich je zur Haelte auf die Vorgaben fuer die\n
    Motorgeschwindigkeit.\n
    Bei einem \n positiven Wert, wird der \n rechte Motor \b verstaerkt.\n
    Bei einem \n negativen Wert, wird der \n linke Motor \b verstaerkt.
  */
#define MY_MOTOR_DIFF              0    /*!< 1/2 PLUS fuer Rechts, 1/2 MINUS fuer Links */

#endif /* MYASURO_H */

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den test mit deinem programm für die ermittlung der myasuro werte werde ich noch einmal durchführen, beim letzten mal habe ich die werte für die hell/dunkel übergänge ermittelt, dann beim go test fuhr der asuro gleich stark nach rechts (musste ihn einfangen), es wurde die möglichkeit zum "zu kurz, zu lang ok nochmals" überhaupt nicht angeboten - (durch eine unterbrechnung der IR verbindung?), das turn testprogramm liess sich dann, als ich den asuro wieder so hinstellte, dass er in sichtweite des IR-transceivers war nicht starten, die status LED blinkte so weit ich mich erinnern kann nur kurz in rot und dann wieder grün.

edit2: den taster-test habe ich vorher nicht durchgeführt - kann es sein, dass dann die tasten bei den darauffolgenden tests (go/turn) nicht/nicht richtig erkannt werden?

auf dem neuen foto hier kann man die 22 löcher sehen denke ich und in der code tabelle sind die mit dieser 22er scheibe über ein ausgabeprogramm festgehaltenen werte:

Code:

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L:        21        R:340        Lmax:10        Lmin:523        Rmax:170        Rmin:682
L:        21        R:328        Lmax:15        Lmin:272        Rmax:249        Rmin:505
L:        27        R:658        Lmax:21        Lmin:150        Rmax:453        Rmin:505
L:        43        R:261        Lmax:32        Lmin:97        Rmax:453        Rmin:383
L:        84        R:557        Lmax:58        Lmin:91        Rmax:505        Rmin:383
L:        20        R:130        Lmax:58        Lmin:56        Rmax:505        Rmin:257
L:        134        R:475        Lmax:96        Lmin:56        Rmax:505        Rmin:257
L:        23        R:507        Lmax:96        Lmin:40        Rmax:506        Rmin:257
L:        627        R:293        Lmax:361        Lmin:40        Rmax:506        Rmin:257
L:        23        R:51        Lmax:361        Lmin:32        Rmax:506        Rmin:154
L:        18        R:54        Lmax:361        Lmin:25        Rmax:506        Rmin:104
L:        19        R:348        Lmax:361        Lmin:22        Rmax:506        Rmin:104
L:        15        R:124        Lmax:361        Lmin:19        Rmax:506        Rmin:104
L:        641        R:32        Lmax:501        Lmin:19        Rmax:506        Rmin:68
L:        45        R:37        Lmax:501        Lmin:19        Rmax:506        Rmin:53
L:        631        R:476        Lmax:566        Lmin:19        Rmax:506        Rmin:53
L:        22        R:322        Lmax:566        Lmin:19        Rmax:506        Rmin:53
L:        654        R:546        Lmax:610        Lmin:19        Rmax:526        Rmin:53
L:        36        R:569        Lmax:610        Lmin:19        Rmax:547        Rmin:53
L:        28        R:519        Lmax:610        Lmin:19        Rmax:547        Rmin:53
L:        24        R:620        Lmax:610        Lmin:19        Rmax:583        Rmin:53
L:        27        R:419        Lmax:610        Lmin:19        Rmax:583        Rmin:53
L:        20        R:489        Lmax:610        Lmin:19        Rmax:583        Rmin:53
L:        509        R:243        Lmax:610        Lmin:19        Rmax:583        Rmin:53
L:        308        R:280        Lmax:610        Lmin:19        Rmax:583        Rmin:53
L:        24        R:723        Lmax:610        Lmin:19        Rmax:653        Rmin:53
L:        33        R:376        Lmax:610        Lmin:19        Rmax:653        Rmin:53
L:        634        R:215        Lmax:622        Lmin:19        Rmax:653        Rmin:53
L:        38        R:412        Lmax:622        Lmin:19        Rmax:653        Rmin:53
L:        41        R:566        Lmax:622        Lmin:19        Rmax:653        Rmin:53
L:        18        R:626        Lmax:622        Lmin:19        Rmax:653        Rmin:53
L:        22        R:33        Lmax:622        Lmin:19        Rmax:653        Rmin:43
L:        575        R:544        Lmax:622        Lmin:19        Rmax:653        Rmin:43
L:        40        R:492        Lmax:622        Lmin:19        Rmax:653        Rmin:43
L:        24        R:649        Lmax:622        Lmin:19        Rmax:653        Rmin:43
L:        37        R:596        Lmax:622        Lmin:19        Rmax:653        Rmin:43
L:        27        R:39        Lmax:622        Lmin:19        Rmax:653        Rmin:41
L:        36        R:160        Lmax:622        Lmin:19        Rmax:653        Rmin:41
L:        211        R:367        Lmax:622        Lmin:19        Rmax:653        Rmin:41
L:        31        R:544        Lmax:622        Lmin:19        Rmax:653        Rmin:41
L:        92        R:586        Lmax:622        Lmin:19        Rmax:653        Rmin:41
L:        507        R:313        Lmax:622        Lmin:19        Rmax:653        Rmin:41
L:        235        R:575        Lmax:622        Lmin:19        Rmax:653        Rmin:41
L:        27        R:706        Lmax:622        Lmin:19        Rmax:679        Rmin:41
L:        637        R:575        Lmax:629        Lmin:19        Rmax:679        Rmin:41
L:        28        R:568        Lmax:629        Lmin:19        Rmax:679        Rmin:41
L:        625        R:344        Lmax:629        Lmin:19        Rmax:679        Rmin:41
L:        374        R:577        Lmax:629        Lmin:19        Rmax:679        Rmin:41
L:        20        R:707        Lmax:629        Lmin:19        Rmax:693        Rmin:41
L:        33        R:553        Lmax:629        Lmin:19        Rmax:693        Rmin:41
L:        184        R:462        Lmax:629        Lmin:19        Rmax:693        Rmin:41
L:        20        R:600        Lmax:629        Lmin:19        Rmax:693        Rmin:41
L:        28        R:538        Lmax:629        Lmin:19        Rmax:693        Rmin:41
L:        646        R:45        Lmax:637        Lmin:19        Rmax:693        Rmin:41
L:        18        R:47        Lmax:637        Lmin:19        Rmax:693        Rmin:41
L:        383        R:35        Lmax:637        Lmin:19        Rmax:693        Rmin:38
L:        651        R:710        Lmax:644        Lmin:19        Rmax:701        Rmin:38
L:        18        R:510        Lmax:644        Lmin:19        Rmax:701        Rmin:38
L:        25        R:43        Lmax:644        Lmin:19        Rmax:701        Rmin:38
L:        22        R:247        Lmax:644        Lmin:19        Rmax:701        Rmin:38

---

danke...

edit, 25.10. 13:59 - entspricht meine scheibe mit 8 löchern nicht eher der 8/8 reflektionsscheibe als der 4/4er?

hi allerseits,

jetzt nicht mehr über edit, weil das ja leicht übersehen werden kann. ich habe jetzt den asuro wieder so weit, dass er gerade stückchen mit go(200,150) fährt. so weit so gut.
hier erstmal mein programm:

Code:

---

/*ladestation_anfahren*/

#include "asuro.h"
#include "inka.h"
#include "stdio.h"
int i;
int main (void)

{

Init();

WaitforStart();


while(1)
{
batt_abfrage();

  {
  EncoderInit();
  void links_ausw();
        if (PollSwitch()>0) {
        StatusLED(RED);
        Go (-100,150);
        Turn (-90, 150);
        }
        else {
        Go (200, 150);
        StatusLED(GREEN);
        Msleep(500);
        }
  void links_ausw();       
        if (PollSwitch()>0) {
        StatusLED(RED);
        Go (-100, 150);
        Turn (-90, 150);
        }
        else {
        Turn (180, 150);
        StatusLED(YELLOW);
        Msleep(500);
        }
  }
}
return 0;
}

---

-------------
void links_ausw(); ist aufruf einer routine aus der inka.c, die die IR sensoren als entfernungsmessung verwendet, die sind momentan außer betrieb
--------------
jetzt habe ich - pragmatisch wie ich nun mal bin - versucht das problem mit dem TURN damit zu umgehen, dass ich ihn halt dabei lasse, wenn er per vorgegebenen wert in der myasuro.h nur ca. 45° winkel drehen will und ihn halt mit "turn(180,150) einen 90° winkel drehen lasse.
Und die reaktion
ist die gleiche, wie auf eine zahl in der asuro.h die >350 ist, nämlich ein kurzes aufblinken der statusLED (gelb), möglicherweise durch mein programm bedingt - und weiteres geradeaus fahren (das nächste go in der while schleife). Deutet sowas nicht auf einen - nennen wir es mal sowas wie einen überlauffehler durch eine zahl, die entsteht bei/durch die 22/22 scheibe?

sollte die anzahl der löcher wirklich zu viel sein? das sollte sich doch mit einer langsameren geschwindigkeit testen lassen... fährt der asuro mit 22 löchern bei niedrigen geschwindigkeiten normal, und mit großen geschwindigkeiten eigenartig? oder scheinen die probleme geschwindigkeitsunabhängig zu sein?

hi damaltor,
bei programmen wie diesem:

Code:

---

//Programm zum Umfahren von Hindernissen mithilfe der Infrarot-Hinderniserkennung von waste
//zusammengestellt und programmiert von julien

#include "asuro.h"
#include <stdlib.h>
#include "inka.h"

int main(void)
{
  float puls;
  int hindernis=0;
  int richt=0, wegr=0, wegl=0, vorher=0, auswl=0, auswr=0, schritt=0;
  unsigned int Rmin = 1024, Rmax = 0, Lmin = 1024, Lmax = 0, Rmitte = 512, Lmitte = 512, lspeed=185, data[2]; 
  unsigned char flagl=FALSE, flagr=FALSE;
  Init();
  WaitforStart();
  DDRD |= (1 << DDD1);      // Port D1 als Ausgang
  PORTD &= ~(1 << PD1);      // PD1 auf LOW
  puls = 1;
while(1)
{
      if (PIND & (1 << PD0)){
        StatusLED(GREEN);  // kein Hindernis
                } else {
                vorher=(int)(puls);
                hindernis=1;
                StatusLED(RED);      // Hindernis erkannt
                }
     
  puls = 1.02 * puls;      // Pulsbreite wird um 2% erhöht
  if (puls > 10){
  if (PIND & (1 << PD0)) hindernis=0;
  puls = 1;
  }
  OCR2 = 255 - (int)(puls);
 
  if(hindernis==1){ //"gucken", wo noch ein freier Weg ist und diesen dann fahren
  if(schritt==0){ //nach rechts "gucken"
  MotorDir(FWD,RWD);
  Msleep(100);
  }
  if(schritt==1){
  auswr=(int)(puls);
  }
  if(schritt==2){ //nach links gucken
  MotorDir(RWD,FWD);
  Msleep(100);
  }
  if(schritt==3){
  auswl=(int)(puls);
  }
  if(schritt==4){ //richtigen weg fahren
    if(auswr>auswl) richt=1;
        if(auswr<auswl) richt=2;
        if(auswr==auswl) richt=3;
        }
        if(schritt<4) schritt++;
        }
 
  if(hindernis==0){ //kein Hindernis in Sicht - geradeaus fahren
  richt=0;
  schritt=0;
          OdometrieData(data); // 0. links, 1. rechts       
        // max links
        if (data[0] > Lmax)
            Lmax += (data[0] - Lmax) / 2;
        // min links
        if (data[0] < Lmin)
            Lmin -= (Lmin - data[0]) / 2;
        // max rechts
        if (data[1] > Rmax)
            Rmax += (data[1] - Rmax) / 2;
        // min rechts
        if (data[1] < Rmin)
            Rmin -= (Rmin - data[1]) / 2;
    Rmitte=(Rmax+Rmin)/2;
    Lmitte=(Lmin+Lmax)/2;
      if ((data[0] < Lmitte) && (flagl == TRUE)) {
      flagl = FALSE;
      wegl++;
      }
      if ((data[0] > Lmitte) && (flagl == FALSE)) {
      flagl = TRUE;
      wegl++;
      }
      if ((data[1] < Rmitte) && (flagr == TRUE)) {
      flagr = FALSE;
      wegr++;
      }
      if ((data[1] > Rmitte) && (flagr == FALSE)) {
      flagr = TRUE;
      wegr++;
      }
        if(wegl<wegr) lspeed++;
        if(wegl>wegr) lspeed--;
        if(wegl>=1000){ wegl=0; wegr=wegr-1000; } //zurücksetzen, damit kein Überlauf nach
        if(wegr>=1000){ wegr=0; wegl=wegl-1000; } //längeren Fahrten passiert
        }
        if(richt==0) MotorDir(FWD,FWD); //geradeaus
    if(richt==1) MotorDir(RWD,FWD); //links
        if(richt==2) MotorDir(FWD,RWD); //rechts
        if(richt==3) MotorDir(RWD,RWD); //zurück

    MotorSpeed(lspeed,170);
  }
  return 0;
}

---

fährt er einwandfrei, es werden aber auch weder go, noch turn verwendet...
im gegenteil, der ist noch nie so geradeuas gefahren wie mit den roten 22er scheiben...

Super Ansatz von damaltor dem Problem so auf die Schliche zu kommen.

Im Source selber kann ich nämlich nichts entdecken. Auch das, von dir inka, angedeutete Problem einer eventuell zu klein definierten Variable ist nicht zu sehen.

Gruß Sternthaler

[EDIT] Da habe ich wohl die Antwort von inka gerade nicht mitbekommen.

hmm... mahc doch mal die probe aufs exempel... einmal mit speed 100 geradeaus, links drehen, rechts drehen und dann einmal mit 255... was passiert?

hi damator,

mit folgendem programm:

Code:

---

#include "asuro.h"
#include "inka.h"


int main (void)

{

Init();
WaitforStart();
EncoderInit ();
Go(100,100);
Turn(100,100);
Go(100,100);
Turn(-100,100);

Go(100,150);
Turn(100,150);
Go(100,150);
Turn(-100,150);

Go(100,200);
Turn(100,200);
Go(100,200);
Turn(-100,200);

return 0;
}

---

ruckelt er 6x 100mm vor, mit ansteigenden geschwindigkeiten, beim start mit 100 braucht er einen kleinen schubs, um die Turns kümmer er sich nicht...

das ist deprimierend. hast du noch andere odo scheiben für die gegenprobe? also nur testweise, um zu sehen ob sich überhaupt was tut, egal wie viel er dreht. interessant wäre, OB er dreht. das problem wird interessant... ;)