6V Motor ansteuern?

Hi Experten!

bin gerade daran ein Projekt zu realisieren! Ich muss einen Roboter
bauen, welcher einer Linie entlang fährt und das so schnell wie möglich!!!
Also als Motor nehme ich den unteren Teil des RP5 von Conrad!(muss ich nehmen)
jetzt muss ich die beiden Motoren durch eine H Brücke ansteuern...
(darf keine fertigen HBrücken ICs benutzen!!!)

1. Welche Transistoren soll ich benutzen???
2. Stimmt der Schaltplan???

Jeder Motor hat 6V und 500mA.
Das ganze wird über 6 mal 1,5 V batarien betrieben!!!

Vielen Dank!!!

nur als Hinweis: wegen der Einschaltströme (bei Motoren ist der Faktor x5 nicht zuviel) Komplementär-Transistoren mit Schaltleistung von >2 Ampere nehmen.