RN-Stepp 297 C-Beispiel programmiert

Hallo!
Ich habe mir RN-Stepp297 zugelegt. Da ich meinen µC in C Programmiere, musste ich die Ansteuerung für RN-Stepp auch mit C schreiben. Aber da ich kein Beispielprogramm dafür gefunden habe, habe ich mir gedacht, ich bastel mal eines Zusammen. Hier ist das ergebnis:
(Dateien als Anhang zum Dowload)

Code:

---

/*
###################################################
Profanter Stefan - 12.09.07 - RN-Stepp.c
---------------------------------------------------
Schrittmotoransteuerung mit RN-Control und
Ansteuerungsboard RN-Stepp297
RN-Stepp297 ist die bekannte Standardschaltung
mit L297 und L298 (Bausatz)

 Achtung:
 Als Grundlage für dieses Demo wurde der Bascom-Code von Frank
 und einige Teile sowie die Header-Datei des RN-Control Beispiels von Georg Richter verwendet
 (zu finden auf Robotikhardware-CD oder auf http://www.Roboternetz.de)
 
 Diese Demo ist mit WinAVR Compiler 20070525 getestet
 
 RN-Stepp297 wird wie folgt angeschlossen
 
        Bezeichnung                RN-Stepp        ->                RN-Control
        ----------------------------------------------
        U+                                JP1 (1)                ->                5V+
        U-                                JP1 (2)                ->                GND
        Enable                        JP1 (3)                ->                PA0
        Richtung                JP1 (4)                ->                PA1
        Takt                        JP1 (5)                ->                PA2
       
 

Aufgabe:
 Dieses Testprogramm zeigt wie man RN-Stepp297
 über Takt- und Richtungsleitung ansteuert
 Den verschiedenen Tasten sind bestimmte Funktionen zugeordnet
 Taste 1: Schaltet Motorstrom ein (Stellung wird gehalten)
 Taste 2: Bewegt Motor genau 400 Halbschritte (1 Umdrehung bei den meisten Motoren)
 Taste 3: Bewegt Motor schneller genau 400 Halbschritte
 Taste 4: Ändert die Drehrichtung
 Taste 5: Schaltet Motor aus

Autor: Profanter Stefan
Weitere Beispiele und Beschreibung der Hardware
in der Anleitung zu RN-Stepp297
Anleitung findet man unter http://www.Roboternetz.de im Download Bereich
oder www.robotikhardware.de
Weitere Beispiele sind im Roboternetz gerne willkommen!
##############################################################
*/


//  -------------- RN-Control übliche _____________________

#include <stdlib.h>
#include <avr/io.h>
#include <rncontrol.h>

// Schaltet den Motostrom ein
void stepperEnable(void)
{
        setportaon(0);        //PA0 auf 1 setzten
}

// Schaltet den Motostrom aus
void stepperDisable(void)
{
        setportaoff(0);        //PA0 auf 0 setzten
}

// Ändert die Drehrichtung
void changeDirection(void)
{
        if (bit_is_set (PINA,PA1))        //überprüfung, ob PA1 gesetzt
                setportaoff(1);        //PA1 auf 0 setzten
        else
                setportaon(1);        //PA1 auf 1 setzten
        waitms(1000);        //Um ungewolltes ändern zu verhindern, da längeres Drücken der Taste die Funktion immer erneut aufruft
}

// Bewegt den Motor um steps Schritte mit einer Wartezeit zwischen den Schritten von waitTime Millisekunden
void stepping(uint16_t steps, uint16_t waitTime){
        for (uint16_t i=0; i<steps; i++)
        {
                setportaoff(2);        //PA2 auf 0 setzten
                waitms(1);
                setportaon(2);        //PA2 auf 1 setzten
                waitms(waitTime);
        }
}


/*### Hauptschleife ###*/
int main(void)
{

        /*###Initialisierungsphase###*/
       
        //Pins bzw. Ports als Ein-/Ausgänge konfigurieren
        DDRA |= 0x07;        //00000111 -> PORTA.0 bis PORTA.2 als Ausgänge
        DDRC |= 0xFF;        //11111111 -> Ports für Led

        //Initialisierungen
        setportcon(0); setportcon(1); setportcon(2); setportcon(3); setportcon(4); setportcon(5); //LEDs ausschalten
        setportdoff(7);        //Speaker aus

       
        /*###Hauptschleife###*/
       

        // Endlosschleife zum Abfragen der Tasten
        while(1)
        {
                switch(button())
                {
                        case 1: stepperEnable(); break;                //Motorstrom einschalten
                        case 2: stepping(400, 30); break;                //Bewegt Motor langsam genau 400 Halbschritte (1 Umdrehung bei den meisten Motoren)
                        case 3: stepping(400, 1); break;                //Bewegt Motor schneller 400 Halbschritte
                        case 4: changeDirection(); break;                //Ändert Drehrichtung
                        case 5: stepperDisable(); break;        //Motorstrom ausschalten
                        default: break;
                }
        }
       
       
        return 0;
}

---

Habt ihr Verbesserungsvorschläge?

Danke!