Problem bei 1. Programm :(
Ich hab gestern Versucht mein erstes "Richtiges" Programm für mein RP6 zu schreiben aber leider will das Programm nicht so wie ich will. :(
Das Programm sollte wenn es richtig funktioniert einen Gegenstand folgen.
(Der Gegenstand wird über die ACS Sensoren erkannt)
Das Problem ist zur Zeit das er nicht nach Rechts fahren will wenn sich das Hindernis nach Rechts bewegt.
Ich hab hier mal den Code Hochgeladen
Code:
#include "RP6RobotBaseLib.h"
void acsStateChanged(void)
{
if(obstacle_right)
//Hinderniss rechts
moveAtSpeed(100, 0);
if(obstacle_left)
//Hinderniss links
moveAtSpeed(0, 100);
if(obstacle_right && obstacle_right )
// Mitte
moveAtSpeed(100, 100);
statusLEDs.LED6 = obstacle_left && obstacle_right; // Mitte ?
statusLEDs.LED3 = statusLEDs.LED6;
statusLEDs.LED5 = obstacle_left; // Hinderniss links
statusLEDs.LED4 = (!obstacle_left); // LED5 invertiert!
statusLEDs.LED2 = obstacle_right; // Hinderniss rechts
statusLEDs.LED1 = (!obstacle_right); // LED2 invertiert !
updateStatusLEDs();
}
void bumpersStateChanged(void)
{
if(bumper_left)
moveAtSpeed(0,0);
setACSPwrOff();
if(bumper_right)
moveAtSpeed(0,0);
setACSPwrOff();
}
int main(void)
{
initRobotBase();
//ACS Event Handler reg.
ACS_setStateChangedHandler(acsStateChanged);
powerON(); // ACS Empfänger einschalten (und Encoder etc.)
//Event Handler registrieren:
BUMPERS_setStateChangedHandler(bumpersStateChanged);
while(true)
{
//Aus der Hauptschleife ständig die motionControl Funktion aufrufen - sie regelt die Motorgeschwindigkeit :
task_motionControl();
task_ADC(); // Wird wegen den Motorstromsensoren aufgerufen!
task_ACS(); // ständig die task_ACS Funktion aufrufen !
task_Bumpers(); // ständig aus der Hauptschleife aufrufen
setACSPwrLow(); // ACS auf mittlere Sendeleistung stellen.
}
return 0;
}
MFG V!P3R
Liste der Anhänge anzeigen (Anzahl: 1)
ich habe hier auch mal so ein code, aber ohne die bumper:
Code:
#include "RP6RobotBaseLib.h"
void acsStateChanged(void)
{
uint8_t i;
if(obstacle_left && obstacle_right)
i = 1;
else if(obstacle_left)
i = 2;
else if(obstacle_right)
i = 3;
switch(i)
{
case 1:
{
writeString("hindernis mitte\n");
moveAtSpeed(100,100);
}
break;
case 2:
{
writeString("hindernis links\n");
moveAtSpeed(70,150);
}
break;
case 3:
{
writeString("hindernis rechts\n");
moveAtSpeed(150,70);
}
break;
default:
{
stop();
}
}
statusLEDs.LED6 = obstacle_left && obstacle_right;
statusLEDs.LED3 = statusLEDs.LED6;
statusLEDs.LED5 = obstacle_left;
statusLEDs.LED4 = (!obstacle_left);
statusLEDs.LED2 = obstacle_right;
statusLEDs.LED1 = (!obstacle_right);
updateStatusLEDs();
}
int main(void)
{
initRobotBase();
ACS_setStateChangedHandler(acsStateChanged);
powerON();
setACSPwrHigh();
changeDirection(FWD);
while(true)
{
task_RP6System();
}
return 0;
}
und hier die hex-file:
