.:Anfänger Frage zu Sensoren:.(Neu! Frage zu meinem 1. Progr

Hallo zusammen,
Folgendes :
ich bin grad dabei ein Roboter zu Planen:
(Zur Info mit dem RN-Control 1.4 Mega32)

1. Linienverfolgung: Würde ich nach der Schaltung aufbauen:
Link: http://www.robotmaker.de/linie.html
mein roboter is vorne 150 mm breit. Wie viele von den CNY70 Bausteinen (bzw. wie viele von den ganzen Schaltungen) soll ich nebeneinander benutzen, es geht ja bereits mit einem aber 15cm?????
Und in der Beschreibung braucht man diesen IC TLC271. Bei Conrad hab ich den nicht gefunden(Nur TLC272)(wo is da der unterschied??), heißt der vielleicht anders??

2. Soll mein Roboter Hindernisse umfahren können . da kämen jetzt Ultraschall und Infrarot Kollisionssensoren (Entfernungssensoren) in Frage.
Das Problem is, dass ich wenig geld zur verfügung habe und die Frage is jetzt halt wie viele Sensoren ich brauche (150mm breite) und von welcher Art. Mir wurde gesagt, dass sich Ultraschallsensoren besser eignen aber z.B. vom SRF08 könnte ich mir nur einen Leisten, was aber glaub nicht reicht. Altenative (finanziell) wären z.B. 3 mal SRF02 aber ob das reicht??
Von den Infrarotsensoren könnte ich schon n Paar mehr kaufen aber warum sind die nicht so geeignet bzw. wie viele bräuchte ich davon??

Un bei den Infrarot sensoren, was braucht man den da für Kabel ans Board
Sind die dabei???

Danke im vorraus für Antworten....

Hi,

also zu den IR-Sensoren:

da liegt bereits ein ca. 15 cm langes Anschlusskabel bei (3 polig). Also die Versorgungsspannung (+5V), GND sowie eine Signalleitung, die einfach an einen A/D Port angeschlossen wird.

Die IR-Sensoren haben den Nachteil, dass sie die Entferung zu einem Hinderniss nur punktförmig messen können, du musst also schon genau wissen, wo sich ein Hinderniss befindet. Zur großräumigen Hindernisserkennung würde sich ein Ultraschallsensor anbieten.
Ich verwende bei meinem Bot einen SRF05 Ultraschallsensor und einen Sharp GD2D12. Diese Sensoren kann ich mithilfe zweier Servos horizontal und vertikal schwenken, es ist also nur ein Sensor erforderlich, um einen großen Bereich abzudecken.

Bei den US-Sensoren würde ich eher zum SRF05 tendieren, da dieser nur ein wenig teurer ist als der SRF02, er soll aber um einiges genauer sein.

Bei mir erkennt der SRF05 so zuverlässig alle Hindernisse, dass der IR-Sensor bis jetzt noch nie im Einsatz war (nur bei dünnen Tischbeinen, etc. glaubt er manchmal, kein Hindernis zu erkennen).

Wenn es dich interessiert: Unter http://de.youtube.com/watch?v=SSTvQdfnAus findest du ein Video zum Hindernisserkennungsprogramm auf meinem Bot.


Viele Grüße
ikarus_177

Danke für deine Antwort
Das mit den Servos hab ich mir auch schon überlegt aber ich weiß nicht wie man das Programmiert...

kannst du mir vieleicht mal ne kleine Skizze machen wie du das genau verbaut hast (mit den beiden Sensoren) bzw. mir erklären wie der Ultraschall- und der Infrarotsensor zusammen arbeiten...

Hi,

ich hab mal ein paar Bilder gemacht:

Die Sensoren hab ich auf einer Lochrasterplatine festgeschraubt:

Bild hier  


Die beiden Servos hab ich einfach mit Doppelklebeband verbunden:

Bild hier  


Hier noch mal eine Aufnahme von oben:

Bild hier  

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zur Software:

anfänglich hab ich mir das so vorgestellt, dass der US-Sensor einmal hin und herfährt und die Koordinaten, an denen sich ein Hindernis befindet, speichert. Danach soll der Servo zu diesen Positionen hinfahren und der IR-Sensor soll genaue Messungen vornehmen (eigentlich könnte der IR-Sensor auch gleich nach der Entdeckung des Objekts nachmessen).
Nach einem ersten Test stellte sich jedoch heraus, dass der US-Sensor so genau arbeitet, dass der IR-Sensor die meiste Zeit überflüssig ist (jedoch nicht immer).
Als Controllerboard verwende ich eine RN-Control, da dies mein erstes Projekt ist, und ich noch nicht so viel Erfahrung in sachen uCs hatte. Dieses Board steuert einerseits die beiden Servos und wertet andererseits die eingehenden Daten der Sensoren aus und bestimmt dann die Richtung, in der der Roboter ausweichen soll. Über den RS232 - Bus wird diese Information dann einem CCRP5 - Roboter von Conrad mitgeteilt, der das Fahrgestell bildet. Die CC1 am Roboter nimmt die Daten entgegen und führt das Ausweichmanöver aus.


Der Code am RN-Control sieht so aus:

Code:

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' hier die nötigen Definitionen
$regfile = "m32def.dat"
$framesize = 32
$swstack = 32
$hwstack = 32
$crystal = 16000000

' Definition der beiden Servos/angeschlossen an PortA.0 bzw. PortA.1
Config Servos = 2 , Servo1 = Porta.0 , Servo2 = Porta.1 , Reload = 20
Config Adc = Single , Prescaler = Auto

Config Porta.0 = Output
Config Pinc.6 = Output
Config Pinc.7 = Output
Config Pind.4 = Output
'Ports für rechten Motor
Config Pinb.0 = Output
Config Pinb.1 = Output
Config Pind.5 = Output
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 10 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down
Pwm1a = 0
Pwm1b = 0
Tccr1b = Tccr1b Or &H02

Config Pina.2 = Input
Config Pina.3 = Output
Config Pina.4 = Input

Portd.4 = 0



Enable Interrupts


' Variablen definieren

Dim I As Byte
Dim Us As Byte
Dim X As Byte
Dim Status As Byte
Dim Zeitmessung As Word
Dim Entfernung As Word



' Hauptprogramm


Do

Gosub Usscan  'ruft Unterprogramm zur Messung durch US-Sensor auf

Loop

End





' Unterprogramme

Usscan:
    ' Scanschleife/zählt von 27 bis 85 und übermittelt den aktuellen Wert der Zählvariable den Servos, die sich an diese Position begeben
    For I = 27 To 85
        Servo(1) = I
        Servo(2) = 50

'eigentlicher Messvorgang des US-Sensors
        Pulseout Porta , 3 , 40
        Pulsein Zeitmessung , Pina , 4 , 1
        Zeitmessung = Zeitmessung * 10
        Entfernung = Zeitmessung / 58

'Bestimmen der Ausweichrichtung
        X = I
        If Entfernung < 40 And I < 50 Then
        Gosub Links
        End If

        If Entfernung < 40 And I > 50 Then
        Gosub Rechts
        End If


        If Entfernung > 40 Then Gosub Gerade


        Waitms 35
  Next
  Return

'Unterprogramme zur Übermittlung der Daten an CCRP5
Links:
  Status = 0
  Printbin Status
  Servo(1) = X
  Servo(2) = 50
  Waitms 50
  Return


Rechts:
  Status = 1
  Printbin Status
  Servo(1) = X
  Servo(2) = 50
  Waitms 50
  Return


Gerade:
  Status = 2
  Printbin Status
  Return

---

Weitere Informationen zum Bot findest du auf meiner Website (www.ires.roboterbastler.de (befindet sich allerdings noch im Alpha-Stadium)) bzw. im Forum (dort sind auch weitere Programme zu finden).


Viele Grüße
ikarus_177

Lieber ikarus_177,
vielen Dank für die Hilfreiche Antwort.......

Das is genau das was ich brauch so .
werd ichs machen.......
P.S was is des da auf dem 1. Bild rechts auf der Platine??

Weis sonst noch jemand was zu meiner 1. Frage (Linienverfolgung)????


Danke im vorraus....

oceans94

Soll man Infrarot sensoren nicht vertikal anschrauben??

Hi,

Das auf dem Bild ist eine superhelle LED mit einer Leistung von 1W.

Das mit dem vertikalen Montieren der IR-Sensoren hängt mit der Erkennung bewegter Objekte zusammen, z.B.: wenn sich der Roboter dreht. Da ich allerdings nur Messungen vornehme, wenn der Roboter stillsteht und es sich sonst mit der Platzaufteilung nicht ausgegangen wäre, habe ich den IR-Sensor horizontal festgeschraubt.


Viele Grüße
ikarus_177

So was hab ich mir schon gedacht (mit der LED mein ich)....
Danke für deine Antwort........

Weiß noch jemand was bezüglich meiner 1. Frage???

Mit nur einem Sensor geht das Linienverfolgen nur eher theoretisch. Wenn es nicht extra schnell sein soll und man ein paar extra Schlenker in kauf nimmt sollte man mit 2-3 Sensoren schon auskommen.

Der TLC271 ist ein einfach OP. Beim TLC272 sind 2 solche OPs drin, beim TLC274 sind es 4. Der TLC272 ist zwar schön, aber bei Conrad recht teuer.
Wenn man nicht ganz so hohe Ansprüche hat geht teilweise auch ein LM358/LM324, der ist deutlich billiger. Für die Schaltun goben sollte der reichen, wenn man den Widerstand am Ausgang nach +5V macht. Mit der Schaltung oben ist das Lienienverfolgen aber schon etwas schwieriger. Besser sollte man das Ausgangssignal der Lichtschranke per AD Wandler (im Controller) messen, dann kann man auch zwischen den Lichtschranken interpolieren.

Noch eine Frage:

ikarus_177 schreibt die IR_Sensoren hätten ein Kabel dabei ......Die Ultraschallsensoren auch????

Gruß oceans94