Denkanstöße Quadkoptersteuerung

Hallo zusammen,

da das Thema ja am kommen ist, dachte ich, ich versuche mal allgemein Know How zu sammeln.
Es gibt ja Quadkopter die nur über Beschleunigungssensoren fliegen und andere, die zusätzlich noch Gyros mitführen. Darüber habe ich mir den ein und anderen Gedanken gemacht. Wenn ich von einem Gerät nur mit Beschleunigungssensoren ausgehe, kann ich versuchen, es darüber stabil zu halten, dass alle Beschleunigungen der drei Achsen immer = 1g sein sollen, oder dass auf die Z Achse immer 1g hat, ansonsten wird gegengeregelt.

Jetzt kann der Beschleunigungssensor aber bestimmte Überlagerungen von Bewegungen nicht auseinanderhalten, z.B. eine translatorische überlagert mit einer rotatorischen im Gegansatz zu zwei translatorischen einmal senkrecht und einmal waagerecht. An dieser Stelle würde ich die Gyros zum Einsatz kommen lassen, die mir laut ihrer Daten, die in °/s also Winkelgeschwindigkeit gehalten sind. Damit könnte wüsste man, wie schnell der Kopter sich gedreht hat und könnte (ich weiß, recht viele Konjunktive...) die Daten der ACC´s wieder dahin seperieren, dass man sie in translatorische und rotatorische anteile zerlegt.

Greez,
The Man