Servocontroller mit CAN Bus

Hi Leute,

da ich jetzt schon seit längerem plane einen humanoiden Roboter zu bauen, hab ich nun begonnen eine Steuerung für die Servos zu entwerfen, die immer 8 Servos ansteuerun kann, saodass jedes Bein und die Arme für sich eine eigenen Controller bekommt der die Bewegungen ausrechnen und die Servos steuern kann. Nun, nach längerer Tufftelei, hab ich den Schaltplan und das Layout für diese Steuerung fertig. Es wurde auch noch ein USB zu CAN Connector mithilfe eines AtMegas168 konstruiert, damit zu beginn der PC die Befehle an die Controlelrboard senden kann und später auch die neue Firmware via Bootloader senden kann. Ich wäre euch sehr verbunden, wenn ihr euch mal die Schaltpläne anschauen könntet, um die letzten Fehler heraus zu bekommen.

Link: http://rapidshare.de/files/39809175/Servo.zip.html

Gruß,
Sven