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Hallo,
ich beschäftige mich im moment mit Industrierobotern und in diesem Gebit vor allem gerade mit Profilen für die Bahnplanung.
Ich habe im Buch von Budo Heimann Mechatronik gelesen dass es eine "Zeitoptimale Bewegung" und eine "geschwindigkeitsoptimale Bewegung" gibt. Weiß jemand wie zu diesen beiden Bewegungen das Geschwindigkeits- und Beschleunigungsprofil aussieht? Ich habe das noch nirgends gefunden und würde mich über eine Aufklärung freuen.
Vielen Dnak !
Das Geschwindigkeits- bzw. Beschleunigungsprofil hängt von der Bahn die das Roboterwerkzeug beschreibt ab und nicht von der Art der Bewegung. Zeitoptimale Bewegungen müssten zum Beispiel Takt gesteuerte Anlagen sein und geschwindigkeitsoptimale Bewegungen werden für Anwendungen mit einem hohen Durchsatz verwendet, wo einfach so schnell wie möglich gilt.
Beides ist aber völlig unabhänging vom Geschwindigkeits- und Beschleunigungsprofil, da in beiden Anwednungen der Roboter mit maximaler Geschwindigkeit fahren kann bzw. maximale Beschleunigung.
Hallo
Ich hab da in meinem Studium an der FU-Hagen was zur zeit-
optimalen Steuerungen von Antrieben gehört. Wenn du in der
Nähe ein Studienzentrum der FU hast, da gibt es meist die
Möglichkeit Lehrbriefe einzusehen.
Es handelt sich um den Kurs Leistungselektronik und Antriebs-
regelung II von Prof. Dr.-Ing. D. Hackstein.
(LG Elektrische Energietechnik)
Es lässt sich die zeitoptimale Steuerfunktion mit Hilfe des
Maximumprinzips von PONTRJAGIN berechen.
Vielleicht Hilft das ja weiter.
Grüße GeoBot