Newbie Hexapod

Salü zusammen

bin Neu in diesem Forum, Interessiere mich aber schon Lange für die Robotik. Ich bin 19Jahre alt, komme aus der Schweiz und bin gerade in der ausbildung zum Konstrukteur.

Ich interessiere mich,s eit ich den Hexa von Matt denton gesehen habe sehr stark für diese Hexapod Roboter, und möchte mir nun selbst einen bauen.

Problem: Ich kann weder Programmieren (lerne gerade bissl) noch kann ich Platinen löten (das Löten an sich geht schon, nur weiss ich nicht was wofür wieso etc.)

deshalb die frage ob es eine Steuerelektronik von Lynxmotion das richtige für mich wäre, und wenn ja, welche von den varianten, ich blicke da nicht ganz durch.

zur auswahl würden da ja mal die folgenden steuerungen stehen:

SSC-32
Atom 28
Atom 28 Pro

was ich bisher rausgefunden habe:
Atom 28 Pro hat mehr speicher und ist schneller als normal Atom 28.
wofür ist der SSC-32? sehe keinen vorteil gegenüber den anderen steuerungen...

Da ich beim Programmieren noch nicht wirklich weit bin, möchte ich den Hexa mit dem Hier (http://www.lynxmotion.net/viewtopic.php?t=3117) vorgestellten excelprogramm programmieren.

hat jemand tipps, was für den anfang gut ist, und eventuell später weiterverwendet werden kann??

noch was: Ich habe an meinem PC keine Parallelen Anschlüsse mehr, nur USB, Firewire und E-Sata.

schon mal im voraus vielen dank euren antworten.

mfg

kann mir keiner helfen??

hier mal die erste Skizze zum aussehen des Hexas...

ist noch lange nicht fertig, bin mit dem Design des Bodys noch nicht so glücklich, die beine stehen zu schnell an, haben zu wenig beinfreiheit... ausserdem hängen die Schulterservos noch in der Luft.

Gezeichnet wurde mit Solidworks Student edition...

Hallo,

aus welchem Material willst du den Bot denn aufbauen? Alu oder Makrolon/Lexan?

Welche Servos willst du verwenden?

Ich für meinen Teil finde, dass das ein wenig zu viel der Gewichtseinsparung ist, der Bot wird nachher ziemlich wackeln beim Gehen...

Auch wäre es gut, den "Oberschenkel" auch doppelt auszuführen, das bringt nochmal zusätzlich Stabilität.

Welche Maße/Gewicht strebst du an?

Mit den oben angeführten Steuerungsboards von Lynxmotion kann ich dir nicht helfen. Aber sich eine Steuerungsplatine mit einem ATMega selber zu bauen ist nicht so schwer. Wenn du willst kann ich dir da auch helfen mit den Erklärungen und so.


Viele Grüße
ikarus_177

Zu den Controllern:

Der SSC-32 ist ein sehr leistungsfähiger Servocontroller, mit dem man mit einfachen Komandos bis zu 32 Servos ansteuern kann (Schau' Dir das entsprechende Handbuch auf der Webseite von Lynxmotion an). Er hat auch einen Schrittgenerator für einen Hexapod (2DOF) eingebaut, der sich leicht ansteuern lässt. Dieser Controller selbst muss aber von irgendwo (über eine RS232-Verbindung) seine Befehle erhalten, d.h. von einem zweiten Controller (z.B. Atom 28/Atom 28 Pro) oder z.B. von einem PC (über einen RS232-WLAN-Konverter, wie z.B. WiPort, oder RS232-bluetooth, wie in dem von Dir genannten Beitrag auf der Lynxmotion-Webseite).

Programmieren können muss man aber in jedem Fall, wenn es nicht beim reinen Ausführen von vorprogrammierten Bewegungsabfolgen bleiben soll.

Grüsse,
KarlElch

salü

Zitat:

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Zitat von ikarus_177

Hallo,

aus welchem Material willst du den Bot denn aufbauen? Alu oder Makrolon/Lexan?

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Aluminiumrahmen und die einlage im Deckel aus Plexiglas.

Zitat:

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Zitat von ikarus_177

Hallo,
Welche Servos willst du verwenden?

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für den Anfang Standardservos (Futaba S3003), danach etwas stärkere

Zitat:

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Zitat von ikarus_177

Auch wäre es gut, den "Oberschenkel" auch doppelt auszuführen, das bringt nochmal zusätzlich Stabilität.

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danke für den tipp, werde das mal umsetzen.

Zitat:

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Zitat von ikarus_177

Welche Maße/Gewicht strebst du an?

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Masse: ca. 250*150 body und eine entsprechende Beinspanne... ich möchte den Bot so weit bringen, dass er Treppensteigen kann... das Gewicht weiss ich noch nicht, muss ich noch schauen was mich erwartet. Solidworks sagt für den Body bis jetzt ca. 800gramm

Zitat:

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Zitat von ikarus_177

Hallo,
Mit den oben angeführten Steuerungsboards von Lynxmotion kann ich dir nicht helfen. Aber sich eine Steuerungsplatine mit einem ATMega selber zu bauen ist nicht so schwer. Wenn du willst kann ich dir da auch helfen mit den Erklärungen und so.

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was ist denn der Vorteil von diesem Board?? gemeint ist dieses hier oder? kann ich da auch Servos direkt anschliessen??

Zitat:

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Zitat von karlelch

Zu den Controllern:

Der SSC-32 ist ein sehr leistungsfähiger Servocontroller, mit dem man mit einfachen Komandos bis zu 32 Servos ansteuern kann (Schau' Dir das entsprechende Handbuch auf der Webseite von Lynxmotion an). Er hat auch einen Schrittgenerator für einen Hexapod (2DOF) eingebaut, der sich leicht ansteuern lässt. Dieser Controller selbst muss aber von irgendwo (über eine RS232-Verbindung) seine Befehle erhalten, d.h. von einem zweiten Controller (z.B. Atom 28/Atom 28 Pro) oder z.B. von einem PC (über einen RS232-WLAN-Konverter, wie z.B. WiPort, oder RS232-bluetooth, wie in dem von Dir genannten Beitrag auf der Lynxmotion-Webseite).

Programmieren können muss man aber in jedem Fall, wenn es nicht beim reinen Ausführen von vorprogrammierten Bewegungsabfolgen bleiben soll.

Grüsse,
KarlElch

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Vielen dank für die erklärung! Programmieren lerne ich aus dem grund noch, da ich nicht vorprogrammiertes ablaufen lasen will...

Danke euch beiden!!

Hallo,

Zitat:

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was ist denn der Vorteil von diesem Board?? gemeint ist dieses hier oder? kann ich da auch Servos direkt anschliessen??

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Ja, da kann man die Servos direkt anschließen und entweder mit vorgefertigten Routinen (in Bascom) oder mit eigenen Routinen ansteuern.

Du musst dir das Board aber nicht so kaufen, da ist nämlich viel schon integriert, das dir (sofern du nur Servos ansteuern willst) nicht viel helfen wird - z.B.: der Motortreiber.

Du kannst dir aber auch den ATMega direkt auf eine Lochrasterplatine auflöten, das ist meiner Meinung nach einfacher, und da einfach die Servos anschließen - so mache ich das auch bei meinem Bot. Du kannst dir dann einfach die Funktionen auflöten, die du auch wirklich brauchst. Neben der Grundschaltung des Prozessors (siehe auch WIKI) brauchst du zur einfachen Servoansteuerung höchstens noch ein paar Widerstände, das wars dann auch schon.

Nochmal zur Mechanik: Möchtest du Servohörner aus Alu verwenden, oder eher die "Standard" aus Kunststoff?


Viele Grüße
ikarus_177


EDIT: ich hab mir jetzt gerade nochmal deine CAD-Konstruktion angesehen, die schmalen Stege zur Verbindung von Knie- und Fußservo würde ich auf keinen Fall so machen, entweder ein breites Flachprofil oder ein schmäleres U-Profil, dass hält dann auch mehr aus. Auch zu überlegen wäre die Änderung des "Hohlrahmens" bei der Fußspitze.

Oh ha mal wieder ein Hexabot und mal wieder ein Neuling am Werk. Da fangen wir doch gleich mal wieder mit den Basics an, ich muss die ja jedesmal neu erzählen:

Hexas sind teuer und Hexas sind was für Profis und nix für Neulinge. Aber der Ratschlag wird immer ignoriert, daher geh ich davon aus, dass der Beitrag nach 2-Wochen bis 2 Monaten verschwunden ist ohne, dass es einen fertigen Roboter gibt.

Kommen wir also zu den Details:
1) Die Teile für den Roboter muss du fräsen lassen und oder mühsam von Hand herstellen. Bei Alu geht aber eigentlich nur Fräsen vernünftig.

2) Wenn du Servos verwändest die sowohl ein Metall Servohorn als auch Servoscheiben (die Dinger die aufs Horn drauf kommen) und gute Servos verwendest, funktioniert die Mechanik. Die Oberschenkelstreben würde ich trotzdem dicker machen. Bei Plastikservohörnern und Scheiben funktionierts nie mal, dann brauchst du eine kugelgelagerte Gegenlagerung und doppelte Oberschenkel.

3) Bin mal gespannt wie der Flansch Schulter zu Hüftservo werden soll.

4) Die Servos Futaba S3003 sind ungeeignet, da zu schwach (41Ncm reichen nicht, mein Hexa hat 56Ncm und bisweilen seine Problemchen), das Gewicht deines Roboters wird in die 2-3kg Klasse fallen und daher brauchst du minimum 56Ncm. Die Idee erst mal diese Servos zu kaufen und dann bessere ist ebenfalls ...... . So gibst du definitiv zweimal Geld aus, den bessere Servos wirst du brauchen. Würde ich heut meinen Hexa nochmal bauen wollen, dann mit Servos mit schon beschriebener Metallausführung und Kosten von minimum 20€. Drunter bekommt man eigentlich nix vernünftiges.

5) Hexas kosten ne Menge Geld, eben wegen 18x 20€ für Servos und Material, Kleinteile und LiPo. Unter 600€ braucht man gar nicht erst Anfangen, denn darunter bekommt man kein gutes Ergebniss.

6) Die Fussspitzen sind schlecht.

7) Die Auswahl deiner Controller zeugt erneut davon, dass so ein Hexa eigentlich noch nichts für dich ist.

Daher mein ernst gemeinter Tipp, bau dir nen kleinen rollenden Roboter. An dem kann man ne Menge Dinge lernen und sich dann an nen Hexa heran wagen.

Nun kurz zu mir und warum ich mich erdreiste soviel Kritik zu äußern. Ich mit Phönix² meinen dritten Hexabot gebaut und jeder (auch der letzte) wurde verbessert und kann noch verbessert werden. Meine Ausgaben würde ich leicht als vierstellig beziffern. Mit Hexabots beschäftige ich mich seit einigen Jahren und mit Robotern noch länger.

PS: Das mit dem Treppensteigen vergiss mal gleich wieder, das funktioniert nicht in bezahlbaren Preisklassen. Ich hab mich damit intensiv beschäftigt und ein Roboter der sowas kann müsste deutlich größer sein und würde damit die 2-3kg-Modellbauservo-Liga überschreiten.

Zitat:

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Zitat von HannoHupmann

Oh ha mal wieder ein Hexabot und mal wieder ein Neuling am Werk. Da fangen wir doch gleich mal wieder mit den Basics an, ich muss die ja jedesmal neu erzählen:

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wäre nicht nötig gewesen, hab deine beiträge schon öfters gelesen O:)

Zitat:

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Zitat von HannoHupmann

Hexas sind teuer und Hexas sind was für Profis und nix für Neulinge. Aber der Ratschlag wird immer ignoriert, daher geh ich davon aus, dass der Beitrag nach 2-Wochen bis 2 Monaten verschwunden ist ohne, dass es einen fertigen Roboter gibt.

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es ist ja nicht unbedingt vorgesehen den Hexa nach 2 Wochen oder 2 Monaten fertig zu haben... von mir aus soll der Thread in dieser zeit verschwinden, ich werde weiterbauen/planen und wenn dann ein fortschritt vorhanden ist, hole ich den thread wieder zur senke raus...

Zitat:

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Zitat von HannoHupmann

Kommen wir also zu den Details:
1) Die Teile für den Roboter muss du fräsen lassen und oder mühsam von Hand herstellen. Bei Alu geht aber eigentlich nur Fräsen vernünftig.

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weiss ich, komme aus metallbearbeitendem betrieb. Fräse (konventionell) habe ich hier stehen.

Zitat:

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Zitat von HannoHupmann

2) Wenn du Servos verwändest die sowohl ein Metall Servohorn als auch Servoscheiben (die Dinger die aufs Horn drauf kommen) und gute Servos verwendest, funktioniert die Mechanik. Die Oberschenkelstreben würde ich trotzdem dicker machen. Bei Plastikservohörnern und Scheiben funktionierts nie mal, dann brauchst du eine kugelgelagerte Gegenlagerung und doppelte Oberschenkel.

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Neukonstruktion der oberschenkel siehe anhang. Kunststoff ist klar dass es nicht geht, habe ich schon geschrieben dass alu verwendet wird...

Zitat:

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Zitat von HannoHupmann

3) Bin mal gespannt wie der Flansch Schulter zu Hüftservo werden soll.

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siehe Detailbild unten.

Zitat:

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Zitat von HannoHupmann

4) Die Servos Futaba S3003 sind ungeeignet, da zu schwach (41Ncm reichen nicht, mein Hexa hat 56Ncm und bisweilen seine Problemchen), das Gewicht deines Roboters wird in die 2-3kg Klasse fallen und daher brauchst du minimum 56Ncm. Die Idee erst mal diese Servos zu kaufen und dann bessere ist ebenfalls ...... . So gibst du definitiv zweimal Geld aus, den bessere Servos wirst du brauchen. Würde ich heut meinen Hexa nochmal bauen wollen, dann mit Servos mit schon beschriebener Metallausführung und Kosten von minimum 20€. Drunter bekommt man eigentlich nix vernünftiges.

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auch gut. dann eben gleich richtige...

Zitat:

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Zitat von HannoHupmann

5) Hexas kosten ne Menge Geld, eben wegen 18x 20€ für Servos und Material, Kleinteile und LiPo. Unter 600€ braucht man gar nicht erst Anfangen, denn darunter bekommt man kein gutes Ergebniss.

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ist mir klar...

Zitat:

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Zitat von HannoHupmann

6) Die Fussspitzen sind schlecht.

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Vielen Dank, sehr aufschlussreich

zu spitzig ich weiss, weiss aber noch nicht wie ich den definitiven fuss lösen soll...

Zitat:

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Zitat von HannoHupmann

7) Die Auswahl deiner Controller zeugt erneut davon, dass so ein Hexa eigentlich noch nichts für dich ist.

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Ich habe die ja nicht ausgewält. ich habe sie nur mal in die engere auswahl genommen, da ich noch sehr beschränkte programmierkenntnisse habe, die mittels excel programmiert werden können und ja speziell für hexapods sind.

Zitat:

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Zitat von HannoHupmann

Daher mein ernst gemeinter Tipp, bau dir nen kleinen rollenden Roboter. An dem kann man ne Menge Dinge lernen und sich dann an nen Hexa heran wagen.

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ist auch in arbeit. und wird lange vor dem hexa fertig sein.

Zitat:

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Zitat von HannoHupmann

Nun kurz zu mir und warum ich mich erdreiste soviel Kritik zu äußern. Ich mit Phönix² meinen dritten Hexabot gebaut und jeder (auch der letzte) wurde verbessert und kann noch verbessert werden. Meine Ausgaben würde ich leicht als vierstellig beziffern. Mit Hexabots beschäftige ich mich seit einigen Jahren und mit Robotern noch länger.

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ich habe deine Hexas auch gesehen.

Zitat:

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Zitat von HannoHupmann

PS: Das mit dem Treppensteigen vergiss mal gleich wieder, das funktioniert nicht in bezahlbaren Preisklassen. Ich hab mich damit intensiv beschäftigt und ein Roboter der sowas kann müsste deutlich größer sein und würde damit die 2-3kg-Modellbauservo-Liga überschreiten.

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ok.

mal was zu mir.

ich bin mitlerweile im 4. Lehrjahr als konstrukteur, habe ein einjähriges Werkstatt und Montage (aufzüge) praktikum hinter mir, kann fräsen, drehen, schleifen etc. bevor ich etwas so komplexes und teures wie einen Roboter baue, dann will ich das komplett durchdacht und bis ans ende geplant haben, bevor ich den ersten span mache. will jetzt nicht abgehoben oder so klingen, aber ich mache mir meine gedanken, bevor ich mit etwas an die öffentlichkeit gehe...

d.h. für mich, dass im voraus schon viel gelesen und informiert wird. deshalb sind sachen wie aluhörner und gegenlager etc. schon klar.

gruss

Hanno, sei doch nicht so streng [-X
Anstatt ihn nach der Auswahl der Controller zu Mustern, gib ihm lieber nen Tip, welcher angebracht wäre \:D/

hi,

willkommen im Forum \:D/

Mit Deiner Ausbildung und den Maschinen, welche Dir zur Verfügung stehen sollte die Mechanik eigentlich kein Problem sein.

Wenn Du nicht unbedingt Treppen steigen wolltest, würde sich evtl. ein kardanisch aufgehängtes Fußelement statt der Spitze anbieten?

Herstellen kannst du es.

Du hättest eine im Winkel selbstjustierende, flächige Auflage (z.B: rund; 10mm Durchmesser), welche durch kleben mit den verschiedensten Belägen (z.B: Moosgummi für glattes Parkett oder Fliesen) ausgestattet werden könnte.

Durch mehrere Sätze könnte die Adaption auf unterschiedliche Anforderungsprofile (z.B: Oberflächen wie Parkett, Fliesen, Teppich, Wiese, Sand usw. ) schnell angepasst werden (eine Schraube pro Bein um das Fußelement zu tauschen).

Nur so, als Anregung; gemacht wurde es hier, glaube ich zumindest, noch nicht.



Die Version 2 vom 15.8, 20:26 Uhr sieht, bezüglich der Stabilität schon besser aus.

Ich würde die Verbindung im Oberschenkelbereich (wie bereits weiter oben beschrieben) ebenfalls doppelt auslegen.

Dies erhöht die Steifigkeit und schont die Servo-Lager. Die Radial-Rillenkugellager oder Gleitlager, welche in den Servos verbaut sind würden sonst beim Gehen doch sehr stark einseitig belastet.

Eine Verbindung zwischen den beiden Oberschenkel-Blechen erhöht die Steifigkeit zusätzlich.

Bin schon mal gespannt, wie es weiter geht und wünsche Dir viel Glück und viele lehrreiche Stunden bei Deinem Vorhaben.

liebe Grüße,

Klingon77