lenkung bei 90% geradeausfahrt

servus,
hier im forum wird meist ueber robots gesprochen die moeglichst auf der stelle drehen sollen also moeglichst wendig. bei mir ist es gerade wichtig das er gerade ausfaehrt oder zumindest einer fast geraden linie folgt man kennt des ja aus der landwirtschaft ganz grad wirds nie. ich wollt fragen ob ich hier auf die herkoemliche lenkung aus fahrzeugen antrieb ueber die hinter/vorder achse und vorder?hinter achse lenkbar. ich hab mir schon eine loesung mittels einem grossen zahnrad in der mitte und jeweils einem kleinen aussen am rad ueberlegt aus der aber wohl nichts wird weil die kraefte an der stelleinheit viel zu gross werden. mein ziel ist diese lenkung so einfach wie moeglich zu gestalten da hier in indien die reperaturmoelgichkeiten ziemlich beschraenkt sind deshalb will ich moeglichst viel mechanisch loesen.

hat jemand schon ein aehnliches problem gehabt
vielen dank

Wie groß soll der Bot denn sein?
In welcher Umgebung soll sich der Bot bewegen?

Je nach größe ändern sich die Stellkräfte und damit auch was der geringste notwendige Aufwand ist.

Auf einem exakt gradem Boden der im Wasser ist, ist es einfach gradeaus zu fahren ohne feedback aus der Umgebung.

Bei schrägen Flächen und unebenen Flächen ändert sich das ganz schnell.

Also braucht es erstmal etwas mehr Informationen.

Für einen kleinen Bot der inhouse auf einem exaktem Boden fährt reicht eine Gleichlaufregelung der Beiden Motoren (Gantry)
Bei einem Großem Bot z.B.: mit Luftreifen würde bei ungleichem Luftdruck in den Reifen eine Gantry nicht helfen, da sich einfach der Abrollradius der Reifen verändert hat und das nicht in die Motorregelung einfließt. Da sind dann äußere Sensoren die ein Feedback aus der Umgebung liefern gefordert.

Wenn die gelenkten Räder vorne sind, kannst du durch eine "Vorspur" den Geradeauslauf unterstützen. Wie beim auto, wenn du ausläßt, fährt es ja auch am liebsten gerade

Nur wird das irgendwie filigran.

Überleg mal, ob du nicht sowas wie bei den "Radladern" (->Wiki) machen kannst. Da hast du nur ein Gelenk, das du recht mächtig machen kannst. Und die Radaufhängung ist auch einfacher. Da ginge auch ein Motor/Servo mit Gewindestange zum Lenken

Verstehe das Problem nicht ganz.
Wenn es nur geradeaus fahren soll kannst du die Achsen auch ganz starr machen.
Oder wo genau liegt das Problem?