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Projekt: RAAH01
Vor kurzem habe ich mit meinem ersten richtigeren Roboterprojekt begonnen und hier sind die ersten Ergebnisse. Zur Namensgebung gibt es drei Dinge zu sagen (RAAH unterscheidet sich im gesprochenen nicht von Ra):
1. Ra ist der Name des Ägyptischen Sonnengottes. Da ich mich bei meinem Entwurf an das verbreitete "Quadratisch, Praktisch, Gut - aber rund ist trotzdem besser"-Prinzip gehalten habe, erinnert die Form entfernt an die Sonnenscheibe.
2. Ra1 ist der Name des ersten Schilfbotes, mit dem Thor Heyerdahl versuchte, von Marokko nach Amerika zu segeln. Der Aufwand der beiden Projekte steht zwar in keinem Verhältnis, aber es sind beides Premieren.
3. RAAH sind meine Initialien. Zugegeben, nicht sonderlich originell, aber es passt.
Alle verwendeten Bauteile wurden vor dem Bau gründlich in CAD Software geplant und maßgetreu nachgebaut. Bei den verwendeten Motoren handelt es sich um RB35 Getriebemotoren. Die Energie wird geliefert von einem 12V Bleigelakku, das auf den Fotos nicht zu sehen ist.
In Planung:
Auf diese Grundkonstruktion werde ich mit 6 langen schrauben eine zweite Etage der selben Form aufsetzen, auf welche das Controllerboard montiert wird. Zwischen den beiden Platten wird das sperrige Bleigelakku untergebracht.
Was haltet ihr davon? Habt ihr Vorschläge, und Einwände für mich?
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Meine RB35 laufen sehr synchron. Ich habe zum Test eine karierte Tischdecke verwendet und die Räder an den Rand einer Reihe gesetzt. Auch nach größerer Strecke befinden sie sich noch dort.
Das verwendete Material heisst "Hobbyglas" und ist kein richtiges PMMA, da es nicht so hitzebeständig und billiger ist. Verarbeiten lässt es sich relativ gut, allerdings kann man es nur auf sehr geringer drehzahl bohren, da es sonst schmilzt und den Bohrer zusetzt. Das ist auf Dauer ziemlich nervig.
Was sind diese O-Ring-Slicks? Dichtungen aus dem Saniärbedarf? So ähnich sehen sie zumindest aus. Die Räder stellen mich allgemein vor das größte Problem. Ich brauche nämlich Räder mit einem Durchmesser von 32mm die vorzugsweise eine 6mm Bohrung besitzen und einen Schaft mir Madenschraube zum fixieren an der Welle besitzen. Leider übersteigt das meine Möglichkeiten. Die aktuellen Räder sind aus Hobbyglas ausgesägt und haben besagtes 6mm Loch. Um sie "rund" zu kriegen habe ich sie übereinander auf eine Schraube gesteckt, diese in die Bohrmaschine gespannt und parallel mit Schmirgelpapier abgeschliffen. Fixiert sind sie mit Heißkleber ;)
Für die Räder muss ich mir unbedingt noch was besseres einfallen lassen
Ich weiss zwar nicht, wie man den Motortreiber im Bild übersehen kann, aber ich habe ihn nochmal herausgehoben.
Ich überlege, ob ich die Sensorik villeicht so aufbaue, dass ich sie mit einer Art Wäscheklammer am Rand festklemmen könnte. Dann wäre sie ein wenig variabel.
@Oberallgeier: Sehr gut gefällt mir der Drehbare Entfernungssensor an deinem Robo. Etwas ähnliches bau ich mir villeicht auch ein. Wenn ichs richtig sehe hasst du aber nicht die üblichen Sharp IR Entfernungssensoren verwendet?
Wenn ich eine kostengünstige Arte der Drehzahlmessung finde kommts bestimmt.
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So, die zweite Etage ist aufgebaut, das Akku verstaut und langsam fängsts an nach einem Roboter auszusehen (finde ich zumindest). Die Elektronik ist noch nicht draufmontiert, aber ich habe sie im "draufgelegten" Zustand bereits erfolgreich getestet. Es sieht einfach genial aus, wenn man von Obern zusieht, wie der Robo sich auf der stelle dreht. Die Sensorik besteht zur Zeit noch aus einem einzelnen Bumper, aber vermutlich werde ich mir bald ein SRF02 holen, um ihn ein wenig autonomer zu machen.
Hier die Bilder:
