Hindernisausweichprogramm-Asuro fährt nur rükwerz

Hallo leute,

ich habe ein Programm zum Hindernisausweichen geschriben. Dieses programm funktionirt aber nicht.
WARUM?

Code:

---

#include "asuro.h"

int main(void)
{
       
        Init();
        int zaeler;
       
        StatusLED(YELLOW);
        MotorDir(FWD,FWD);
        while(1){
       
            if (PollSwitch()>0) {
                  if (PollSwitch()>0){
                        MotorDir(RWD,RWD);
                        for (zaeler=0; zaeler<300; zaeler++) {
                            Sleep(255);}
                            for (zaeler=0; zaeler<30; zaeler++) {
                            FrontLED(ON);
                                MotorSpeed(140,140);
                            Sleep(250);}
                                MotorSpeed(0,0);
                        for (zaeler=0; zaeler<100; zaeler++) {
                            MotorDir(FWD,RWD);
                                MotorSpeed(250,250);
                                Sleep(250);}}}
                  else {FrontLED(OFF);}
                else {MotorDir(FWD,FWD);
                MotorSpeed(140,140);}
        }
        return 0;
}

---

:cry: :cry: ](*,)

Vielleicht solltest du etwas genauer beschreiben, was nicht funktioniert?
Kompiliert es nicht oder macht er nicht das, was du erwartest?

Hallo,

willkommen im RN-Forum.

Irgendwie bist du über deine Klammern gestolpert, ich konnte dein Programm nicht fehlerfrei übersetzen:

Zitat:

---

avr-gcc -mmcu=atmega8 -Os -mno-interrupts -funsigned-char -funsigned-bitfields -Wall -Wstrict-prototypes -ggdb -c -DF_CPU=8000000UL -Wa,-acdhlmns=temp.lst temp.c -o temp.o
temp.c: In function `main':
temp.c:28: error: syntax error before "else"
temp.c: At top level:
temp.c:31: error: syntax error before "return"
make: *** [temp.o] Error 1
2

---

Nachdem ich deinen Code etwas umgestellt habe (ich finde das so übersichtlicher, aber jeder kann's machen wie er will!) funktioniert es fast:

Code:

---

#include "asuro.h"

int main(void)
{
        Init();
        int zaehler;

        StatusLED(YELLOW);
        MotorDir(FWD,FWD);
        while(1)
        {
                if (PollSwitch()>0)
                {
                        if (PollSwitch()>0)
                        {
                                StatusLED(YELLOW);
                                MotorDir(RWD,RWD);
                                for (zaehler=0; zaehler<300; zaehler++)
                                {
                                        Sleep(255);
                                }
                                for (zaehler=0; zaehler<30; zaehler++)
                                {
                                        FrontLED(ON);
                                        MotorSpeed(140,140);
                                        Sleep(250);
                                }
                                MotorSpeed(0,0);
                                for (zaehler=0; zaehler<100; zaehler++)
                                {
                                        MotorDir(FWD,RWD);
                                        MotorSpeed(250,250);
                                        Sleep(250);
                                }
                        }
                        else
                        {
                                FrontLED(OFF);
                        }
                }
                else
                {
                StatusLED(GREEN);
                MotorDir(FWD,FWD);
                MotorSpeed(140,140);
        }
}
return(0);
}

---

Da mein asuro zur Zeit keine Räder hat weiß ich allerdings nicht, ob er sich wie gewünscht bewegt. Das FrontLED(OFF) muss wohl in den else-Zweig der ersten if-Abfrage, sonst geht die LED nie mehr aus. (Außer man läßt den Taster genau nach dem ersten if los ;)

Die zusätzlichen StatusLED-Befehle dienen dem debuggen, damit man sieht, was er grad treibt.

Noch ein Tipp: Möglicherweise stört ein zu häufiges MotorSpeed(x,x); die PWM, deshalb sollte man solche Dinge:

Code:

---

                                for (zaehler=0; zaehler<100; zaehler++)
                                {
                                        MotorDir(FWD,RWD);
                                        MotorSpeed(250,250);
                                        Sleep(250);
                                }

---

besser so formulieren:

Code:

---

                                MotorDir(FWD,RWD);
                                MotorSpeed(250,250);
                                for (zaehler=0; zaehler<100; zaehler++)
                                {
                                        Sleep(250);
                                }

---

Gruß

mic

Danke jetzt funktionirz!