Elektromotor gesucht

Hallo.
Ich heiße Hristo Tatsinski aus Bulgarien, Student 5.Semester allgemeiner Maschinenbau.
Ich habe eine Aufgabe die Beine eines humanoiden Roboters zu konstruiren, deshalb brauche ich aber zuerst einen Elektromotor mit möglichst niedrigen Drehzahlen(etwa 10-100 U/min) ohne Getriebe.Der Motor soll möglichst leichter und kleiner sein.

Ich bin nicht sicher ob solche Motoren existiren, habe lange im inet gesucht und nur Motoren mit vorhandenem Getriebe gefunden, aber eine von meinen Aufgaben besteht genau darin die Getriebe zu konstruiren.

Ich hoffe, Sie helfen mir und Danke darüber.

So langsam wäre in etwa ein Schrittmotor, allerdings ist das das Verhältnis Leistung / Gewicht nicht gerade gut. Für viel Leistung bei kleinem Gewicht wäre ein Servomotor mit Getriebe besser. Die Motroren laufen dann aber mit etwa 5000-30000 U/min, also recht schnell. Da ist dann ein Getriebe mit viel Untersetzung gefragt. Je nach Leistung und wegen der Ansteuerung könnte ein Brushless Motor sinnvoll sein, erfordert dann aber einiges an Elektronik.

Mir ist es verboten solche Motorarten zu verwenden.Ich habe meine frage nicht gut gestellt.:
Gibt es ein Elektromotor(ohne Schritt und Servomotor) der Drehzahlen<1000 hat?

Und wenn es möglich ist, bitte sreiben Sie einige Online-Motorkatalogen, ich habe nur die Motoren von Bosch gesehen, aber in diesem Katalog gibt es nur einer mit Drehyahlen 1100 U/min.

Danke.

Wieso die Begrenzung auf so kleine Drehzahlen. Motoren mit hoher Leistungsdicht müssen nun mal hohe Drehzahlen haben, das geht kaum anders. Am ehesten würde ich so langsame Motoren noch als spezielle Brushless Motoren erwarten. Wenn es unbedingt sein muß kann man ja den Motor auch mit etwas reduzierter Drehzahl betreiben.
Wenn man ohnehin schon ein Getriebe Braucht, dann kann man ja auch mit 20000 U/min anfangen.

Und wenn ich ein Motor mit Drehzahlen=1000 wähle, dann kommt die nächste Frage, wie ich das Getriebe mit Übersetzungszahl i=500(Ich brauche Drehzahlen 2 U/min an der Ausgangswelle) konstruiren soll.

Welche Getriebeart ist hier am besten?!