Querregelung eines Versuchsfahrzeugs

Hallo! Ich bin momentan mit einer Projekte beschäftigt;ich möchte die Position und Orientierungsfehler eines linearen Einspurmodells in Simulink regelt.dafür habe ich schon die x,y,psi Solltwerte für mein Bahn.ich benütze 2 PID Regler,einer für die Positionsregelung und der andere für die Orientierung.aber es funktiert nicht.es kann sein das es an die Regler parameter liegt oder sollte ich die x_ist Werte mitberücksichtigen.vielleicht kann jemandem mich weiter helfen oder ein Buch empfehlen.
Dank