Abstandssensoren Roomba

Hallo zusammen.

Habe mir vor kurzem einen Roomba zugelegt.
Interessantes Gerät in seiner Zusammensetzung und den Fähigkeiten.
Denn noch sind gerade die Abstandssensoren verbesserungswürdig.
Bei grossen und hellen Objekten sind sie ok, aber bei kleinen, dunkeln, na ja!
Vermute mal, dass es IR-Taster sind und genau dort sehe ich die Lösung. Man könnte sie ja durch Ultraschall ersetzen, oder sie extern auf dem Roomba anbringen und via SCI Schnittstellen den STOP-Befehl zusenden lassen?

Hat da jemand schon Erfahrungen damit gemacht?

Gruss Mike