IR-Sensor(Programm Code schreiben)

Hallo, bin ganz neu hier und mach auch schon meine ersten Roboter mit Assembler. Ich habe eine T89C51RD2 Platine. Hab auch schon einen Linienparour damit erstellt. Jetzt wollt ich aber noch einen IR-Sensor anschließen(es ist der Sharp gp2d120). Ich weiß aber noch gar nicht wie ich den Quellcode dazu schreiben muss.

Bis jetzt hab ich nur mal eine Hilfsbibliothek eingebunden(die heißt addahilf) und die soll eben aus dem analogen Signal ein Digtiales machen, damit ich Werte von 0...255 bekomm und ich damit eben ne Grenze festlegen kann, ab wann der Roboter stehen bleiben soll.

Jetzt meine Frage, wie geht der Quellcode dazu?

Hier, so hab ich mal angefangen weiß aber nicht weiter:


include c51rd2.INC
Extern code Ain1
clr p2.3
clr p2.2
clr p2.1
clr p2.0

Start:
jb p3.3 , main
jmp Start


main:
lcall geradeaus
lcall Ani1
cjne A, #128, Bedingung
jmp main


Bedingung:
lcall stop
lcall links