Sensor verteilung von meinem Off Road Roboter

Hallo!!!
Da das rumfahren mit meinem normalen Savage 25 von HPI mittlerweile schon langweilig geworden ist, hab ich mir gedacht - Aus dem machste nen Roboter!!!!

Ok - original ist nur mehr die Vordere und Hintere Achse, den mittleren Teil habe ich selbst gebaut.

Da es nun zur Sensorverteilung geht hab ich die Front mal mit SketchUp nachgezeichnet und die Sensoren mal so verteilt wie ich das am besten halte.
Da es aber mein erster richtiger Roboter wird (bin aber Elektroniker, Hobby Programmierer, und besitze eine Voll ausgestattete Werkstädte) wollt ich euch mal um eure Meinung Fragen.

Sensoren:
Links und Rechts sind jeweils ein Sharp GP2D12, unten in der Mitte ein Sharp GP2D12 und in der Mitte oben 3 SRF02.

Der Servo soll später mal einer Pan Tilt Einheit Dienen und soll außerdem noch einen SRF02 bekommen (um in Kurven besser zu navigieren).

Also seht selbst!!!!!

(Bilder müsst ihr euch runterladen, die wahren zu groß fürs Forum)

Hier die Links:

http://www.bilder-hochladen.net/files/7tmq-17-jpg.html
http://www.bilder-hochladen.net/files/7tmq-18-jpg.html
http://www.bilder-hochladen.net/files/7tmq-11-jpg.html
http://www.bilder-hochladen.net/files/7tmq-12-jpg.html
http://www.bilder-hochladen.net/files/7tmq-13-jpg.html
http://www.bilder-hochladen.net/files/7tmq-14-jpg.html
http://www.bilder-hochladen.net/files/7tmq-15-jpg.html
http://www.bilder-hochladen.net/files/7tmq-16-jpg.html

Sieht gut aus. Warum sind die GP12D2 nach innen gerichtet? Hat das einen Grund?

HI!!!
ja es hat einen Grund:
wenn sie nach innen geneigt sind, kann ich die position eines gegenstandes im frontberich genau feststellen und nicht nur, wenn sie nach ausen gerichtet währen, wie weit sie entfernt sind!!

mfg