Motorsteuerung über PI-Regler

Ich bin soweit die Regelung von 2 Antriebsmotoren zu programmieren.
Die Ist-Geschwindigkeit der beiden Räder messe ich mit Reflexlichtschranken und auf den Rädern aufgeklebten Segmentscheiben (36 Segmente).
Die Steuerung übernimmt mein CII mit einem PI-Regler-Algorithmus. Diesen habe dem Buch "Mobile Roboter" von Jones/Flynn S. 216ff entnommen.

Das funktioniert teilweise (saubere Geradeaus-Fahrt) schon sehr gut. Bei Kurvenfahrten oder Drehen am Platz "schwingt" der Regelkreis aber noch "chaotisch". Habt Ihr praktische Erfahrungen, wie man am besten die richtigen Reglerwerte bekommt? Mit Trial&Error bin ich noch nicht weit gekommen.

Meine momentanen Regler-Parameter:
- Regler-Zyklus: alle 1/4 sec
- Integral-Regler-Wert = 0,05
- Proportional-Regler-Wert = 0,5
Vorgabe von Sollgeschwindigkeit und Soll-Drehdifferenz in der Einheit Segmente/sec (Werte zwischen 0 und 30).

Danke im voraus an die Profi
Gromit